东莞 桥头镇、塘厦镇、清溪镇 云梯车出租     云梯车阀控非对称伺服缸系统的控制试验研究      运用AMESim和MATLAB/Simulink联合仿真手段，对普通PID控制和基于粒子群优化的模糊PID控制下阀控非对称缸系统的动态特性进行了分析和研究，为了体现本文理论在伺服缸实际控制中的应用效果，进一步验证所设计控制策略的有效性。设计搭建了实验测试平台，并对PSO_FPID的控制效果进行了试验研究。

         由于阶跃响应能够反映一个系统从启动到达到一个静止状态的能力和稳定性，包含了系统动态性能和稳态性能两个方面的信息。因此本文将从伺服缸的阶跃响应试验出发，探讨所设计控制方法的控制性能。基于以上分析，本文设计了试验系统原理图。1.油箱2.单向阀3.伺服阀4.伺服液压缸5.位移传感器6.控制器7.信号发生器8.控制用液压源9.液压源.   该阀控非对称缸位置控制的试验主要由液压系统、测量显示系统和控制与数据采集系统组成。液压系统作为动力源，提供给伺服缸运动所需的压力和流量；测量和显示仪器则用于检测活塞杆的位移，并对结果进行可视化处理；控制和数据采集系统作为整个试验系统的信息枢纽，实现运动过程中数据的转换、传输和处理，保障各元件动作的有序进行。根据试验系统原理图，需要完成相应的测试平台的设计和搭建。由于本实验要分别采用普通PID和PSO_FPID两种控制方法对阀控非对称缸电液位置伺服系统进行阶跃响应性能分析，并比较其控制性能，因此需要运用相应的测试软件Labview完成两种虚拟控制器的设计，以实现数据信息的传输和处理。所以最终设计的阀控非对称缸电液位置伺服系统测试平台主要有两部分组成：计算机软件控制系统的设计开发和实验硬件的电气连接。

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         位移传感器RT7625M,   电液伺服阀RT/SA236-815,  缓冲放大器液压泵站NIPCI-6221,  数据采集卡,  计算机稳压直流电源+24VGND1+24VGND2  .其中阀控非对称缸实验测试平台的硬件主要包括：液压泵站、非对称液压缸、诺玛RT7625M电液比例伺服阀、巴鲁夫BTL7磁致伸缩位移传感器、计算机、NIPCI-6221数据采集卡和RT/SA236-815缓冲放大器等。各硬件间的电气连接。实验测试平台的实物图， 液压系统和控制系统的连接图，图中左侧为液压泵站，主要由三相异步电动机、单向柱塞泵、油箱、蓄能器、冷却器、过滤器、电磁溢流阀、电磁换向阀、减压阀以及相关管路附件构成，其可通过相应的控制界面调整电动机的转速和溢流阀的溢流压力，来控制液压系统的流量和压力，本实验调定系统流量为90L/min，系统压力为25MPa。右侧为安装有NIPCI-6221数据采集卡和Labview2010软件的PC，其作为整个试验系统的控制中心，利用Labview2010软件设计、创建普通PID控制器和基于粒子群优化的模糊PID控制器，通过数据采集卡的输入输出接口实现目标机与受控对象之间的信号传递和转换，完成阀控缸的闭环在线控制。电液伺服系统动力机构实物图，主要由非对称液压缸、伺服阀、位移传感器和固定支架构成。试验中为了削弱软管变形对于伺服缸动态性能的影响，直接将伺服阀通过阀座安装于液压缸之上，伺服阀与无杆腔之间也是通过钢管连接。

        实验测试过程中，由磁致伸缩位移传感器实时检测活塞杆的位移，并以一定的比例液压泵站PC伺服阀位移传感器伺服缸固定支架关系转化为电压信号输出。数据采集卡通过自己的输入接口，将位移传感器传送过来的模拟信号转化为数字信号，并通过虚拟通道输送到PC的控制器中，控制器根据实际位移与指令信号之间的误差信息来计算出对应的控制输出。控制信号通过数据采集卡的输出接口转化为模拟电压输出，再经过缓冲放大器转化为电流信号输送到电液伺服阀，伺服阀根据电流大小来调整阀芯的开度，以驱使活塞杆向减小误差的方向运动。只要还有误差存在，伺服阀就会不断调整，直到误差消除为止。

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