二自由度云梯车车辆的越障通过性??    (微我有优惠 136 0000 1358  )       佛山哪儿有云梯车出租,   佛山云梯车出租多少钱,    佛山云梯车出租            二自由度云梯车车辆的越障能力与车辆的动力性能有关，也与车辆的设计参数有关。车辆在各种障碍地形下运动，在不发生倾翻的前提下，要最大限度的保证车辆对障碍的通过能力，这是车辆设计时需要考虑的因素。车辆的通过性是指在一定负载下，车辆通过各种路面和通过各种障碍的能力。因此通过性可以分为两类，即支承通过性和几何通过性。支承通过性的指标一般包括：牵引系数、牵引效率、燃油利用指数、附着质量和附着质量系数、车辆接地比压等，它与车辆选择的发动机、驱动形式、车体质量等因素有关。车辆的几何通过性与车辆本身的几何参数有关，主要包括车辆的接近角、离去角、纵向通过角、最小离地间隙gh等。在车辆越障过程中，理论上，车辆可以越过高度为车轮半径值的障碍，但是如果车辆头部较长，在车轮未到障碍时，可能会发生车头碰到障碍的现象，形成“触头失效”，车辆头部最低端与前车轮所做的切平面与水平面形成的角度称为接近角；接近角越大，越容易越过障碍。在车辆越障过程中，前车轮越过障碍，而车辆底部碰到障碍，导致车辆无法通过，形成“顶起失效”。前车轮和后车轮到车底最低的部位所作的相交切平面形成的夹角称为纵向通过角，一般最小离地间隙越大，轴距越小，纵向通过角越大，车辆的越障通过性越强，但是离地间隙过大，轴距过小会使车辆质心偏高，对车辆越障时的稳定性不利。车辆越障过程中，如果车辆的俯仰角太大，车辆尾部就会首先接触障碍，车尾被托起，形成“拖尾失效”，车辆尾部最低点与后车轮所做的切平面与水平面形成的角度称为离去角；离去角越大，车辆越容易越过障碍。

        1二自由度云梯车车辆跨越台阶障碍的通过性,    当二自由度云梯车车辆跨越台阶时，可分为纵向行驶跨越台阶和横向行驶跨越台阶。当车辆水平运动跨越高度为ph的台阶时，设车头部最低点到水平面的距离，显然，发生触头失效的条件。在车辆的前车轮运动到高度的台阶上时，台阶的尖点触碰到车底，车体的俯仰角，前轮到台阶的距离，设车辆的轴距，车轮半径，车身最低点到前后轮心连线的距离，可以得到车辆在跨越台阶时发生顶起失效的最大台阶高度ph和最小的台阶长度，根据车辆越障能力分析，越障的最大台阶高度需要小于车轮半径，否则前车轮不能爬上台阶，会产生顶起失效。随着台阶高度ph的增加，车体的俯仰角增大，车辆在跨越台阶时，车辆尾部可能会与障碍接触，形成拖尾失效。设车尾部最低点到后桥的距离，车辆水平时，车尾最低点到水平面距离，通过计算，车辆拖尾失效时，可以得到车辆在跨越台阶时发生拖尾失效的俯仰角，并且台阶的最大高度和台阶最大长度需满足，否则车辆在跨越台阶时会先发生顶起失效。当车辆横向跨越台阶时，会发生台阶的最高点与车架的最低点触碰。

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         2二自由度云梯车车辆跨越凹台障碍的通过性,    当二自由度云梯车车辆跨越凹台时，其几何通过性的极限位置。如果凹台的纵向宽度为wL，凹台最低高度为ph，车辆能通过障碍的需要wL2r。当凹台的纵向宽度为wL增加，车辆前车车轮下台阶时，会发生车架最低点和台阶高点相碰，可以得到车辆在下台阶时发生顶起失效的最大台阶高度ph和最小的台阶长度pL。随着车辆台阶ph的高度增加，车辆的俯仰角增大，下台阶时会发生触头失效，可以得到车辆在跨越凹台时发生触头失效的俯仰角p，且台阶的最大高度ph和台阶最小长度pL。

   

      介绍了二自由度云梯车车辆的结构形式，对车辆的动力特性进行了分析，研究不同路面下车辆的牵引力和爬坡能力，同时，通过对车辆翻越台阶和凹台障碍时的通过性进行计算，给出了二自由度云梯车车辆的基本参数和越障能力测量参数，证明车辆具有较好的越野性能。

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