✯ 不怕山高,  就怕脚软 ✯   广州云梯车出租,   广州云梯车出租电话,    广州云梯车出租多高           云梯车连杆机构正向运动学分析        通常，描述云梯车连杆机构的位姿有三种描述方法：驱动空间描述、关节空间描述和操作空间描述。就一个n自由度的连杆机构而言，它所有的连杆位置可由一组n个关节变量加以确定，通常这样的一组变量被称为n×1关节矢量。涵盖所有的关节矢量的空间称为关节空间。当位置是在空间相互正交的轴上测量，且姿态是按照上一节中任何一种规定测量时，我们称这个空间为笛卡尔空间，也称为任务空间或操作空间，即工作平台位姿所构成的空间。由于测量连杆机构位置的传感器常常安装在驱动器上，因此进行某些计算时把关节矢量表示成一组驱动器函数，即驱动器矢量或称之为驱动空间。运动学求解的主要目的是得到以上三种空间位姿之间的转换关系。末端执行器坐标系和连杆坐标系相对于基坐标系的齐次变换矩阵可以通过递归方式获得，这就是所谓的机器人运动方程[27]。云梯车连杆机构的正向运动学分析是实线箭头表示的映射关系。

     （1）关节转角向工作平台位姿的转换,    根据上述机器人学理论的描述，建立云梯车机构简图的基坐标系以及各个连杆关节的坐标系。按照D-H法描述出云梯车连杆机构各关节参数，三个坐标系的Z轴互相平行，且坐标系原点处于同一平面，因此云梯车连杆机构的连杆间距id和连杆扭角i均为0。

     （2）油缸伸缩量向关节转角的转换关节转角i是由油缸的长度（DE、FG、HI）决定的，根据几何关系，借助关节转角我们可以得到油缸伸缩量的方程式，即由驱动空间向关节转角空间转换。其中，OD、OE、AG、AF、BI、BH为油缸与连杆的铰接处，为常量。DE、FG、HI是油缸的伸缩量。DOC是连杆在平面的方位角φ。提取MATLAB仿真结果，我们可以更加直观地得到油缸与关节转角之间的转换关系。

     （3）操作空间位姿向方向的转变由于本文研究的是连杆机构在方向上的运动，我们将方向转换为工作平台和基准坐标系原点的连线与水平面的夹角。我们所已知的是工作平台的在平面内的方位角φ。为了计算的简单和后期规划方便，我们将方位角设为k，（k=1，2，3）。k=1时为水平方向上的运动；k=2时，为倾斜方向上的运动；k=3时为垂直方向上的运动。那么此时的方位角:φ=arctanzxpp.

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         云梯车连杆机构逆向运动学分析,    云梯车连杆机构逆向运动学分析描述为：已知工作平台坐标系相对于工作台坐标系的期望位姿，求得机器人能够达到预期位姿的关节变量。在本文中体现为已经确定工作平台的目标位姿，借助关节变量，最终映射为油缸的长度。在本文总体现为目其中x，z是目标点在基座标系下的操作空间坐标。（1）工作平台位姿向关节变量的转变假设初始点工作平台的目标位姿,   将矩阵方程中的元素一一对应，利用式（2.21）作为条件检验是否存在于工作空间之内。若不满足条件，表示工作平台不再工作空间之内。

       （2）关节转角向油缸伸缩量的转变根据油缸伸缩长度与连杆之间的关系，画出其结构简图。凭借三角形角与边的关系，我们可以得到关节转角与油缸伸缩量的关系，13OE、OG、OI分别为各油缸与连杆机构的铰接点，为固定值；AC、OC为一级油缸与车体的铰接点，为固定常量。

           综上所述，我们得到了工作平台位姿向油缸伸缩量转换的逆向运动学方程。MATLAB仿真求解得到的关节转角与油缸伸缩量的关系图。逆向运动学分析求解得到的结果经过MATLAB仿真可以看出与运动学正解得到的图像一致，验证了逆向运动学方程求解的正确性。逆向运动学方程的正确程度与准确度决定了后期轨迹生成和轨迹跟踪控制的精度。

           以云梯车为研究对象，基于机器人学原理，运用D—H法求解了云梯车连杆机构的正向运动学方程；借助关节转角，得到了油缸伸缩量和工作平台位姿之间的转换关系；并利用MATLAB进行相应的仿真分析；分析云梯车的工作空间，得到了逆向运动学方程解的范围；利用代数法和几何法求解逆向运动学方程，得到了工作平台的运动方向到油缸伸缩量的转变；结合MATLAB进行逆向运动学仿真，与正向运动学求解结果进行比对，验证了逆向运动学方程求解的正确性。

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