肇庆四会区云梯车出租,    肇庆云梯车出租公司,    肇庆四会云梯车价格       🐜  和气致祥,  乖气致戾  🐜   云梯车DOE采样模块效率优化计算,    模块效率模型结束,  连续输入设计空间DOE采样通常情况下，需要进行优化的全局设计空间均是连续设计空间，无法直接实现对其中的每一个点进行优化设计。为了能够准确、高效的获取连续设计空间的响应特性，需要应用一种科学的方法对其进行离散化采样，以利用离散的采样点来表征整个连续设计空间的响应特点。试验设计（,DOE）是一种科学高效的试验优化设计方法，其正交试验法、全因子试验法、拉丁方试验法以及最优拉丁方试验法是其常用的设计方法，其中拉丁方设计方法具有使离散设计变量在其所处的任意行或任意列中只出现一次的特点，而最优拉丁方试验设计是拉丁方试验设计方法的改进算法，其显著特点是其采样点能够尽可能的均匀分布在连续设计空间内。与拉丁方试验设计方法相比，最优拉丁方试验方法具有良好的均衡性与空间填充性的优点，能够均衡、全面的反映全局设计空间的固有响应特性，所以本文采用最优拉丁方试验法作为设计空间离散采样方法。

     优化拉丁方设计方法,  轮边液压驱动云梯车在进行驱动控制时，除了受到选驱动电机转速的限制，驾驶员可在任意的车速状态踩下任意加速踏板开度Aps进行加速，因而，车速v和油门踏板开度Aps共同构成了轮边液压驱动云梯车直线行驶时的连续设计空间。考虑到轮边液压驱动云梯车的实际参数匹配情况规对其最高车速的规定，全局设计空间确定为：0.5km/hv75km/h；ps0A1。为提高预测精度，本文采用优化拉丁方方法对全局连续设计空间采样3000个样本点进行优化计算。优化计算模块基于台架试验所测得的电机特性数据，电机的峰值转矩特性和驱动电机的效率MAP图。给定电机转速及电机转矩，就可在效率MAP图中查到相应的效率点参与优化计算，当给定工作点的信息未在效率特性表中时，可通过拉格郎日二元插值算法进行求解.  

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       效率预测模型:  本文对驱动电机转矩分配系数α寻优时，采用的是Hooke-Jeeves直接搜索法。Hooke-Jeeves算法是一套在实践中行之有效的数值优化算法，其特点是不需要求梯度，并且能够处理非连续参数空间，还具有能够求解高度非线性问题和快速收敛的优点。在Hooke-Jeeves优化算法的迭代过程中具有两种“移动”：一种为探测搜索，其目的是迭代计算过程中寻求函数值下降的有利方向；另一种是所谓模式搜索，其目的是沿着原来对优化计算有利的方向进行加速寻求优化解。进整个连续设计空间应用优化拉丁方算法离散成3000个样本点后，对每一个样本点进行优化求解最优的驱动电机转矩分配系数α，使四个驱动电机及其传动系统所组成60的车辆动力系统的效率最大化。为了进一步分析优化结果，我们需要对原有的设计空间进行划分。根据设计空间的区域划分，可将效率优化模型分为三个区域。第一个区域为蓝色区域部分，驱动电机转矩分配系数为1，即只有中轴的两个驱动电机进行驱动。第二个区域为红色区域部分，驱动电机转矩分配系数为为0.5，也就是每个电机均发出相同的转矩。在第三个区域为绿色区域部分，其中以加速踏板开度和车速为输入，以驱动电机转矩分配系数为输出，应用响应面模型技术建立效率预测模型。响应面模型技术是一种近似模型方法，以残差平方和最小为目标，通过数学模型的方法去逼近一组输入变量与输出变量。其中yi为模型响应的实际值，iy为响应拟合值，n为构建响应面模型的样本点数。

            汽车驱动防滑滑模变结构控制,  当轮边液压驱动云梯车在路面上行驶过程中，其轮胎驱动力的大小除与驱动电机传递给驱动轮的输出转矩直接相关外，还要受到轮胎与地面之间的附着条件的限制。而轮胎与路面之间的附着极限值与路面的状况、轮胎材料及结构特性以及汽车运动的速度等诸多因素有关，是一个变化范围很广且具有很大不确定的变量。试验表明，表征轮胎和路面之间附着性能的附着系数和轮胎的滑移率直接相关。从图中可以看出，当轮胎的驱动滑移率从0开始增大时，车辆的轮胎在路面上的纵向附着系数呈线性关系急剧增加，然后达到缓慢增长阶段，最后当滑移率达到某一值sT时，附着系数达到最大值max。当附着系数超过了最大值点以后，当轮胎62的驱动滑移率继续增加时附着系数反而略有下降。因此，当滑移率在0至sT之间时，为汽车行驶的稳定区域，可稳定驱动汽车行驶；当轮胎的驱动滑移率大于sT时，为非稳定区域，车辆的轮胎会在此区域内发生过度滑转现象，不能够进行稳定驱动行驶。滑移率与路面附着系数另一方面，随着轮胎的驱动滑移率的不断增加，侧向的附着系数也会不断减小，威胁汽车的安全行驶。因此为保证车辆行驶的侧向稳定性，轮胎的驱动滑移率应该越小越好，否则车辆会因为失去侧向附着能力而使车辆发生失去转向能力或甩尾等危险工况。因此，在保证车辆横向稳定性的情况下，可采取最佳滑移率控制策略作为车辆的驱动防滑控制方法，即最好能够控制车辆驱动轮的纵向滑移率在sT处，以达到充分利用地面附着条件的目的，使车辆在低附着系数的路面上可获取良好的驱动行驶能力。对轮边液压驱动云梯车进行驱动防滑控制时，可以选取一个合理的轮胎驱动滑移率门限值l*，当ll*时，认为驱动轮已开始滑转，需要对其进行驱动防滑控制；当ll*时，认为驱动轮没有滑转，驱动力矩完全由加速踏板进行解析。由于轮边液压驱动云梯车的驱动轮滑移率与其驱动电机的输出转矩直接相关，因此限制驱动电机的输出转矩即可将驱动轮的滑移率控制在滑移率门限值附近。

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