花都云梯车出租，南沙云梯车出租， 从化云梯车出租      云梯车的转向机构的优化设计方法？  云梯车可使操作者在工作平台上控制整车行走，其广泛应用在市政、船厂、建筑等高空作业领域。云梯车一般采用自制底盘，其转向特性对整车的操作稳定性、轮胎磨损等有重要影响。常用的转向方式有电控式液压助力转向和机械式液压助力转向。电控式液压助力转向是通过安装在转向轮主销处的角度传感器检测转向角度，输出的电信号控制转向液压缸的行程，可精确实现车轮转向，但是成本较高。机械式液压助力转向采用液压缸动力转向杆系实现转向，制造成本较低，应用广泛。

       本文所述的云梯车采用四轮驱动、前轮转向的形式，转向部分使用转向梯形四连杆结构。云梯车行驶速度慢、承载负荷大，转向时假设轮胎为刚性且不考虑轮胎侧偏角和外倾角影响，两转向轮轴线延长线相交在后轴延长线上。由阿克曼原理可知，整车的转向轮无侧滑作纯滚动转向时，内外车轮的转角满足。α为外侧转角，β为内侧转角，L为整车轴距，M为两转向主销之间距离。得到理想的内轮转角。在实际的转向机构中，根据经验设计，初定转向梯形机构，其中转向支架和车桥通过转向主销铰接，转向液压缸作为该转向机构的动力。当向某侧转向时，该侧转向液压缸伸出，推动转向支架绕主销旋转，带动轮胎偏转，通过转向梯形横拉杆带动另一侧转向支架绕主销旋转，主销、转向梯形横拉杆等组成转向梯形 ABCD，由图3的几何关系计算内侧转角β的关系式。

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         转向梯形 ABCD转过一定角度后为 ABC' D'，连接 B点和 D'点，对于梯形ABCD，设计转向机构时，要使转向输出角度尽可能接近阿克曼原理的理论计算值，降低转向误差，转向误差定义为实际内轮转角和理想内轮转角的差值。云梯车转向时，其实际转角应尽可能接近理论计算值，即应使实际转角和理论转角的最大差值尽可能小，因此，设计变量梯形底角γ和梯形臂 m作为设计变量。转向梯形机构作为一个双摇臂四连杆机构，为了减少转向梯形横拉杆的轴向力，通常使转向梯形臂m不小于0.11M，同时受空间布置的限制，梯形臂长度也不应太长，一般不大于0.22M，一般要求梯形臂延长线的交点应在距前轴0.6L以外，因此转向梯形的底角不小于，转向梯形底角也不宜超过80°，得到线性不等约束条件。

        为在转向过程中优化后内侧车轮的实际转角和理论转角的变化，实际值和理论值具有较好的吻合度。转角误差随外侧车轮转角变化的趋势，其最大误差值降为0.8。优化前后最大转角误差对比。在转向机构的设计中，经验设计对设计人员本身素质要求较高，而通过利用 Matlab优化函数能提高设计效率和方案质量。通过优化转向梯形的底角和梯形臂，使得转向时实际转角和理论转角的误差由经验设计值的1.48°降低到0.8，可有效减少转向时对轮胎的磨损，提高整车转向特性。

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