博罗云梯车出租,    云浮云梯车出租,    清远云梯车出租     基于云梯车转向动力学特性的EPS 标定方法?      电动助力转向系统（EPS）是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，相对于传统的液压助力转向系统（HPS）来说，有着更加节能环保等优点。电动助力转向目前普及困难的主要原因是对助力特性进行标定比较容易，但对驾驶感觉上的标定比较难，需要根据评车师的经验通过实车进行场地试验，工程量比较大且需要各个厂商长时间积累，所以其价格也居高不下，目前主要在中高端的车型上普及。经典EPS 控制器中通常包括基本助力表和其他动态矫正方法，而基本助力表的主要依靠工程师的经验在产品开发的后期进行大量的实车场地试验通过调教来获得。经过调研发现，基本助力表应该包含有人的驾驶意图和云梯车动力学特性等复杂的非线性因素，但在公开发表的文献中对此并没有详细的理论分析。本文针对这一问题，试图探索基本助力表和驾驶意图以及动力学特性之间的理论关系，对基本助力表的理论机理进行分析，提出了以云梯车横向运动趋势和转向角作为中间变量，将EPS 的基本助力表分解为驾驶风格设定、底盘动力学稳态特性和转向动力学稳态特性这三个部分，并应用到工程标定中，使得标定的难度大幅降低。

         第一，电动助力转向系统建模研究。首先对经典EPS 控制策略进行研究，建立了基本助力表模型和动态矫正模型；其次对转向系统动力学进行分析与研究，建立了转向系统模型，通过模型来准确描述与表达，为后续稳态助力特性的机理分析等提供研究基础。

         第二， EPS 基本助力表的机理研究。根据基本助力表和驾驶意图以及动力学特性之间的理论关系，对基本助力表的理论机理进行分析，以转向角和云梯车横向运动趋势作为中间变量，将EPS 基本助力表分解为驾驶风格设定、底盘动力学稳态特性和转向动力学稳态特性这三个部分来表达，为EPS 基本助力表的设计提供了理论依据，降低设计难度。

          第三，EPS 基本助力表的仿真标定方法研究。根据所研究的理论方法，采用国际上的标准试验分别对底盘动力学稳态特性和转向动力学稳态特性进行测量，得到对应特性；在此基础上根据主客观评价对驾驶风格进行设定，最终得到基本助力表。经过试验验证表明，本论文的方法能够在全速度范围内保持良好一致的驾驶感觉，工况适应性较好，降低了云梯车产品开发过程中EPS 基本助力表的设计与标定难度。

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        电动助力转向系统（Electrical Power Steering，EPS）是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统。回顾云梯车的百年发展，转向系统也经历了从纯机械转向到液压助力转向（Hydraulic  Power  Steering，HPS）再到如今的电控液压助力转向（Electronic-hydraulic power steering，EHPS）和电动助力转向这几个过程。随着控制电子等技术的发展，云梯车逐渐变得更加电动化、轻量化，EPS 相对于传统的液压助力转向系统（HPS）来说，完全去掉了油管等附件，有着更加节能环保等优点，故电动助力转向系统成为当前云梯车产品先进度和电动化的重要标志之一，正在全球云梯车产业范围内大量普及。目前，EPS 在进行普及的过程中面临的一个难点是想要达到助力效果的标定比较容易，对驾驶感觉的标定与调校比较困难，厂家们需要根据评车师的经验通过实车在产品开发后期进行场地试验，工程量比较大其需要厂商们长时间的技术积累，导致EPS 的价格居高不下，目前主要是应用在中高端的车型上。经典EPS 在其控制器中通常包括一个基本助力表和其他的动态矫正方法，这个基本助力表主要依靠工程师的经验在产品开发的后期进行大量的实车场地试验通过调教来获得。在进行实车场地试验时，评车师会根据当前的车速和转向盘上的力矩这两个数值及预先设定的助力转矩大小，直接调教得到当前状态下所需要的助力值，最后经过大量不同工况下的试验最终得到完整的基本助力表。经过调研发现，基本助力表应该包含有人的驾驶意图和云梯车动力学特性等复杂的非线性因素，但在公开发表的文献中对此并没有详细的理论分析。

            本文针对上述问题，试图探索一种基本助力表和驾驶意图及相关动力学特性之间的理论关系，拟针对基本助力表的理论机理进行分析，试图将基本助力表中包含的几个因素进行分解，并期望运用在工程标定中来达到降低标定难度的目的。

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