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  • 蓬江云梯车出租, 江门云梯车出租,新会云梯车出租    电液伺服系统中的自适应理论方法?
    新闻分类:行业资讯   作者:admin    发布于:2021-05-194    文字:【】【】【


             蓬江云梯车出租, 江门云梯车出租,新会云梯车出租     电液伺服系统中的自适应理论方法?     由于电液伺服系统应用广泛,所以对于电液伺服系统的控制理论研究显得很有必要。电液伺服系统是一个强非线性系统,并且由于系统特性,多个参数呈现时变特点。也是由于存在多种不确定因素,所以对于电液伺服系统的不确定性控制方法研究一直在进行。针对不确定性因素的研究成果中,自适应控制理论占据了很重要的价值,自适应理论能够克服系统参数的不确定性,在实际应用中能够提高系统鲁棒性能。出于对系统的安全性保护和稳定性考虑,对于系统的输出状态进行约束,成为电液伺服系统在实际应用中的一个重要研究方向。输出约束问题也是近年来控制理论的研究热点方向,针对输出约束问题,本文提供了两种输出约束思路,尽管设计思路有所区别,但是在最终的实现效果中,都能够实现对系统输出变量的约束,达到较好的效果,二者本质来说都是对输出状态进行约束,只是约束的形式有所不同。


           在控制器设计过程中,反步控制方法由于适应性较强,不论是线性还是非线性系统都普遍使用,因而反步控制算法已经成为非线性控制领域的经典算法。但是反步控制算法并非完美无缺,在带来简便的同时,也导致了系统构造过程中反复求导的问题,因此控制器构造过程会出现多个微分项,并且微分阶次会随着系统阶次增加,这样会给控制器构造困难,阶次越高求导也就越复杂,影响系统的稳定性能。所以,动态面控制算法应运而生,得到了广泛应用,现在动态面算法在高阶系统中成为了和反步控制配套的算法之一。


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             本文取得的主要成果主要有:1)由于电液伺服特性如饱和摩擦等非线性干扰因素,所以电液伺服是一种高度非线性系统,为了开展非线性控制理论得研究,首先对电液伺服系统进行非线性建模很有必要。本文研究对象为阀控对称伺服缸,从非线性动力学入手,从电液伺服系统结构组成、工作原理等方面进行建模,充分考虑电液伺服的非线性因素,如参数不确定性,同时考虑到开展的控制方法进行合理简化。为后续工作的展开打下基础。

      
             2)考虑到电液伺服系统中存在参数不确定性问题和外界未知扰动问题,本文采用了自适应控制方法进行控制器设计。自适应理论设计估计律对参数进行补偿,可以使得系统能够尽可能小的忽略参数变化对系统带来的影响,提高系统的动态性能。由于电液伺服系统的物理限制及安全性能方面等原因,输在侵犯输出约束的情况下,系统的稳定性能会大大降低,甚至损坏元件,因此在控制系统中保证输出状态稳定在输出约束范围内,对于提高系统鲁棒性具有重要意义。本文为了保证输出约束,采用了对称障碍李雅普诺夫函数方法,它是利用对数函数特性,从而将输出约束在设定范围内。


            3)在充分考虑实际工况下的参数不可测因素,在构建能量函数的时候加入参数估计的映射函数,定义了一个间断函数,来控制因估计率不准确估计的过大或过小值而造成的系统损坏,通过调节参数因子的值,最终选择最优的控制率因子和估计率系数,使得整个系统尽快稳定,使得各个参数估计率能够在最短的时间趋于稳定值,并且能够保证所设计的控制器具有优异的控制性能,跟踪性能好,误差在允许的范围内且尽可能的小。从仿真结果来看,加入动态面控制算法和映射函数以后,控制器的控制性能得到了提升。


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    点击次数:292  更新时间:2021-05-19  【打印此页】  【关闭
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