蓬江云梯车出租， 江门云梯车出租，新会云梯车出租     电液伺服系统中的自适应理论方法？     由于电液伺服系统应用广泛，所以对于电液伺服系统的控制理论研究显得很有必要。电液伺服系统是一个强非线性系统，并且由于系统特性，多个参数呈现时变特点。也是由于存在多种不确定因素，所以对于电液伺服系统的不确定性控制方法研究一直在进行。针对不确定性因素的研究成果中，自适应控制理论占据了很重要的价值，自适应理论能够克服系统参数的不确定性，在实际应用中能够提高系统鲁棒性能。出于对系统的安全性保护和稳定性考虑，对于系统的输出状态进行约束，成为电液伺服系统在实际应用中的一个重要研究方向。输出约束问题也是近年来控制理论的研究热点方向，针对输出约束问题，本文提供了两种输出约束思路，尽管设计思路有所区别，但是在最终的实现效果中，都能够实现对系统输出变量的约束，达到较好的效果，二者本质来说都是对输出状态进行约束，只是约束的形式有所不同。

       在控制器设计过程中，反步控制方法由于适应性较强，不论是线性还是非线性系统都普遍使用，因而反步控制算法已经成为非线性控制领域的经典算法。但是反步控制算法并非完美无缺，在带来简便的同时，也导致了系统构造过程中反复求导的问题，因此控制器构造过程会出现多个微分项，并且微分阶次会随着系统阶次增加，这样会给控制器构造困难，阶次越高求导也就越复杂，影响系统的稳定性能。所以，动态面控制算法应运而生，得到了广泛应用，现在动态面算法在高阶系统中成为了和反步控制配套的算法之一。

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         本文取得的主要成果主要有：1）由于电液伺服特性如饱和摩擦等非线性干扰因素，所以电液伺服是一种高度非线性系统，为了开展非线性控制理论得研究，首先对电液伺服系统进行非线性建模很有必要。本文研究对象为阀控对称伺服缸，从非线性动力学入手，从电液伺服系统结构组成、工作原理等方面进行建模，充分考虑电液伺服的非线性因素，如参数不确定性，同时考虑到开展的控制方法进行合理简化。为后续工作的展开打下基础。

  

         2）考虑到电液伺服系统中存在参数不确定性问题和外界未知扰动问题，本文采用了自适应控制方法进行控制器设计。自适应理论设计估计律对参数进行补偿，可以使得系统能够尽可能小的忽略参数变化对系统带来的影响，提高系统的动态性能。由于电液伺服系统的物理限制及安全性能方面等原因，输在侵犯输出约束的情况下，系统的稳定性能会大大降低，甚至损坏元件，因此在控制系统中保证输出状态稳定在输出约束范围内，对于提高系统鲁棒性具有重要意义。本文为了保证输出约束，采用了对称障碍李雅普诺夫函数方法，它是利用对数函数特性，从而将输出约束在设定范围内。

        3）在充分考虑实际工况下的参数不可测因素，在构建能量函数的时候加入参数估计的映射函数，定义了一个间断函数，来控制因估计率不准确估计的过大或过小值而造成的系统损坏，通过调节参数因子的值，最终选择最优的控制率因子和估计率系数，使得整个系统尽快稳定，使得各个参数估计率能够在最短的时间趋于稳定值，并且能够保证所设计的控制器具有优异的控制性能，跟踪性能好，误差在允许的范围内且尽可能的小。从仿真结果来看，加入动态面控制算法和映射函数以后，控制器的控制性能得到了提升。

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