高明云梯车出租， 花都云梯车出租， 中山云梯车出租   云梯车的液压缸同步控制系统中的滑模变结构控制器的设计方法？  模糊控制的适用场合模糊控制的主要特点如下：  （1）不用取得被控对象的精确数学模型，从而可以对一些数学模型难以被获得的系统进行控制；（2）模糊控制对于自身以及外界干扰具有较强的抗干扰能力；（3）模糊控制对于被控对象的参数变化具有较强的鲁棒性；由于模糊控制具有以上几点突出的特点，所以通常将模糊控制用于数学模型及参数不确定场合的控制。在一些大惯性以及参数变化大的系统中，传统的控制理论很难取得较好的控制效果，于是模糊控制可以在这些情况下发挥作用。

     模糊理论与滑模变结构控制结合的方案： 设计传统的滑模变结构控制首先预先设立滑模面，通过比对系统的状态偏差及导数值，结合非连续控制率来变化控制系统结构，从而使系统沿着滑模面逐渐稳定至平衡点。这种控制方法不仅能够应对系统参数的变化以及外界干扰等因素，而且无需建立精确的数学模型。通过其变化范围即可以对系统实现精确地控制，无需解耦，鲁棒性强。但这种控制方法存在抖振的问题，会引起系统的超调或快速性变差，破坏滑模的运动轨迹，造成系统不稳定，影响控制精度。抖振是由变结构的不连续控制率引起的，通过模糊理论和滑模变结构理论相结合的方法设计出滑模变结构控制器，可以减弱抖振现象，大大改善了其控制效果。

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      模糊控制和滑模变结构控制相结合的方法主要有以下两种：一种是间接方法，针对滑模控制器中的非线性参数，利用模糊控制来进行调节。这种方法不影响滑模变结构控制器的鲁棒性，但是对滑模变结构引起的抖振现象的削弱效果不明显。另一种则是直接方法，该方法同时利用模糊控制和滑模变结构控制来处理被控对象，利用模糊理论来补偿滑模变结构控制中的控制量，模糊控制器将切换函数及其偏差变化率作为输入，控制量作为输出。这种复合控制方法结合了模糊控制和滑模变结构优点，保证了系统的控制精度及稳定性，大大削弱了滑模变结构的抖振现象。本文采用的即是第二种直接结合方法。

      模糊滑模控制器设计：本文采用二维模糊控制器，设计其输入为s及s，分别表示了系统运动点距离滑模面的相对距离和向滑模面运动的相对速度。模糊控制器的输出是控制变化量u的模糊变化量，通过模糊控制规则调整控制量u，使其满足ss0。模糊滑模控制函数为：ifuuu，iu为滑模控制的输出量，fu是模糊控制的输出补偿量。在模糊控制中，将s、s以及u定义7个模糊集，分别以“PB—正大、PM—37正中、PS—正小、Z—零、NS—负小、NM—负中、NB—负大”来表示，则有：s{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}s{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}u{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}确定相应的模糊论域为：s{3,2,1,0,1,2,3}s{3,2,1,0,1,2,3}u{3,2,1,0,1,2,3}针对输入、输出变量的隶属函数的选用，负大（NB）和正大（PB）分别采用Z形和S形隶属函数，负大（NB）的论域变化范围为[-3,-1]，正大（PB）的论域变化范围为[1,3]。另外几项均为三角形隶属函数，负中（NM）的论域变化范围为[-3,0]，负小（NS）的论域变化范围为[-3,1]，零（Z）的论域变化范围为[-2,2]，正小（PS）的论域变化范围为[-1,3]，正中（PM）的论域变化范围为[-3,0]。对于模糊控制，还需要建立相应的规则库，模糊控制的规则库建立的基本原则是满足不等式ss0，只有在满足此不等式的前提下才能够保证滑动模态的存在。当s和s同为NB（负大）时，此时函数曲线在滑模面下方且一直是下降的趋势，不符合条件，为了使得函数曲线能够接近滑模面，则u为PB（正大）；当s为NB（负大），s为PB（正大）时，满足ss0的条件，此时曲线逐渐向滑模面接近，则u为Z（零）；当s和s同为PB（正大）时，同理u为NB（负大）。这样就可以使得ss的值迅速减小，以满足ss0的条件。

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