清远云梯车出租公司， 云梯车出租， 清远云梯车出租   分布式四驱云梯车转矩控制策略？  （1）负载与力系统的活塞杆固定耦合连接，使得力系统具有耦合引起的等效的质量和弹簧刚度，它会影响系统的稳定性和频宽，目前大多采用双惯性环节补偿，但会使系统频宽降低。本文去掉双惯性环节，采取滑模变结构控制器的方法对系统进行控制补偿； 

    （2）针对在动态加载场合下电液力系统频宽不足和精度不高的问题，在考虑负载质量的情形下，设计了电液力系统的自适应反步滑模控制器； 

    （3）在负载质量惯性力在总输出负载力中占比较大的场合下，针对滑模控制器中出现的抖振现象，对抖振产生原因进行分析，采用变指数趋近律的方法改变控制项系数，调节系统状态量向滑模面运动的速度，达到了抑制了滑模控制抖振的目的。  

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     本文分布式四驱云梯车采用的电机是四个轮毂电机，控制策略从能耗优化角度出发，兼顾了行驶稳定性和安全性，提高了整车的动力系统效率，节省了汽车行驶的能量消耗，但是还存在一些不足和改进空间。  

   （1）本文设计的转矩分配算法未考虑路面情况，今后需要加入驱动防滑控制，使得整个控制策略的功能更加完善，适用性更好。 

   （2）本研究建立在利用电机参数构建的电机模型上，但是这样得到的电机效率与实际值会存在一定的差异，今后需要以电机 MAP 构建电机模型，进一步提高汽车的节能效果。 

   （3）在转向工况使用模糊控制器制定左右轮的转矩调节量仅考虑了云梯车的动态参数，今后需要考虑到前后电机效率特性对左右轮转矩调节量的影响，进一步优化转矩分配。

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