珠海云梯车出租，中山云梯车出租，江门云梯车出租   电液力系统自适应反步滑模控制器的设计方法？  在电液力系统的实际控制中，被控对象的精确数学模型无法确定，其总是或多或少具有某些非线性、时变性和随机性。滑模变结构控制是一种能迫使系统根据其当前状态进行“滑动模态”运动的方法。这种滑动模态可以被设计出来，并且对系统参数的改变和外界的干扰保持不变，因此对于包含严重非线性环节、时变性和外部干扰的电液力系统来说，滑模变结构控制具有独特优势。本文将结合滑模变结构控制与其他控制方法共同应用于电液力系统，设计出行之有效的控制器。 

    （1）对含有负载质量影响的电液力系统进行算法补偿控制研究，设计了反步滑模控制器，以抑制负载质量惯性力对系统的影响。针对滑模变结构控制的抖振问题，考虑系统的总不确定量，设计了不确定量 Y 的自适应控制律，通过系统不确定量 Y 的实时修正去削弱负载质量惯性力对系统总负载力的影响。

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    （2）讨论了滑模控制器中的趋近律，分析了抖振产生的原因。在系统状态量向滑模面运动的过程中，调节趋近律中变速控制项的系数，使其速度变为零，从而抑制抖振的产生。 

   （3）利用 Lyapunov 稳定性理论，从能量观点对系统稳定性进行了分析，定义了一个正定的函数 Q，在仿真过程中经过调试得出了相关参数的取值，即电液力系统渐进稳定的条件，保证了所设计的控制律的有效性。 

   （4）根据电液力系统数学方程和自适应反步滑模控制器搭建了电液力系统的 Simulink 仿真模型，计算了系统仿真所必需的参数，分析了负载质量惯性力在总输出负载力中的占比。 

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