白云云梯车出租， 花都云梯车出租， 黄埔云梯车出租   云梯车电液力系统的数学模型简化方法？   电液力系统传递函数分子上存在的二阶微分环节，会使系统的稳定性变差。一般在系统中加入双惯性环节进行补偿，提高系统的稳定性，但该方法会使系统的频宽变窄。本文将讨论加入双惯性环节前后，系统的频率特性，并对系统模型进行简化。  

     1 整理得到了液压缸输出力 F 对指令电压信号 Ur的传递函数 G(s)和电液力系统控制框图。 代入系统相关参数计算可知， Kce2KM/[A4(1+K/Kh)2] 和 KceBp/A2两项大于 0 且远 16远小于 1 可省略，在不考虑位移 Xp的干扰作用下，对图系统控制框图进行简化，简化之后的控制框图。 Kv为系统的开环增益，Kv=(KaKfKqKsvA)/Kce；ω1为串联偶合液压弹簧和负载弹簧所得刚度与阻尼系数之比，ω1=(KceKKh)/[A2(K+Kh)]；ω2为负载的固有频率，ω22=K/M；ζ2为负载的阻尼比大小ζ22=Bp2/(4KM)；ω3为并联偶合液压弹簧和负载弹簧所得的刚度与负载质量形成的综合固有频率ω32=ω22(1+Kh/K)；ζ3为系统的综合阻尼比，ζ3=2EKce/[ω3Vt(1+K/Kh)]。 该系统主要包括三个不同环节组成，三个环节的转折频率ω1、ω2和 ω3中均与 K 和 Kh相关。将系统相关参数代入得到系统转折频率 ω1为 4.6 Hz，转折频率 ω2为 76 Hz，转折频率 ω3为 114 Hz，绘制系统开环伯德图可知，系统的穿越频率 ωc为 42 Hz，在二阶振荡环节的转折频率 ω3处，谐振峰值的分贝数大于零，稳定幅值裕度为-21  d B，这说明了系统的不稳定性。 

    2 被动式电液力系统的多余力分析 ： 电液力系统的多余力主要影响因素为液压缸活塞面积、负载刚度和位置干扰速度。当系统液压缸确定后，液压缸的活塞面积是固定不变的，所以抑制多余力主要是抑制由位置干扰变化对系统的影响。

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     3 加入双惯性环节后的系统控制框图： 针对引起系统失稳的负值稳定幅值裕度，在伺服阀输入信号之前采取双惯性环节对系统进行补偿，加入双惯性环节 0 后系统的简化控制框图，加入双惯性环节后系统的开环伯德图。 双惯性环节的表达式： 1cG s =s ω +  其中，ω4的取值在 ωc、ω2之间，取 ω4=100 rad/s。 在 ω4处系统的频率产生了一个 -40 dB/dec 的转折，使得在频率ω4后的频率特性曲线下降更多，从而使 ω3处的谐振峰值降低，系统的稳定幅值裕度为 13.4 dB，系统表现出稳定性。但是，系统的穿越频率减小为 19Hz，小于原系统的穿越频率 42Hz，而系统的穿越频率会影响系统的频宽，采取双惯性环节的校正方法虽然可以提升系统的稳定性，但减小了系统的频宽。故本文拟去掉双惯性环节，采用滑模变结构控制方法对系统进行控制。 

    以上是基于系统参数不变的情况下进行的分析，但是舵机在实际实际工况下受到的力是动态变化的，电液力系统就需要根据不同的工况输出不同的负载力，需要讨论由于结构参数变化对系统频率特性的影响。下节将主要讨论结构参数变化的对系统频率特性的影响。 

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