增城云梯车出租， 云梯车出租， 从化云梯车出租    云梯车电池和车轮模型的搭建方法？   电池是云梯车行驶的全部动力来源，对于云梯车的动力性和寿命有着举足轻重的影响，在云梯车领域中有着很大的研发潜力。动力电池在电液复合制动制动系统中不但电机提供电能，也是制动能量回收系统的能量最终存储装置。动力电池的性能对云梯车有着决定性的影响，其电量、温度等因素也是影响云梯车再生制动的重要状态信息，因此对电池的建模也至关重要。目前在云梯车上广泛应用的为锂离子电池。 云梯车的正常行驶需要较高的电压和功率，因此目前云梯车的动力电池基本都是由多个电池单体并联组成电池模组，再由多个电池模组串联组成动力电池包。 其中电池单体的电路图显示： 图中的𝑈𝑈𝑣𝑣为电池单体的开路电压𝑅𝑅𝑣𝑣为电池单体的内阻，𝑈𝑈𝑥𝑥为输出电压。UsRv Uv若动力电池中有𝑛𝑛个串联的电池模组，每个电池模组又中有𝑚𝑚个并联的电池单体，结合电池单体电路原理图，则可对动力电池建立数学模型： 𝑈𝑈𝑥𝑥=𝑈𝑈𝑣𝑣𝐼𝐼𝑣𝑣·𝑅𝑅𝑣𝑣𝑈𝑈=𝑚𝑚·𝑈𝑈𝑣𝑣𝐼𝐼=𝑛𝑛·𝐼𝐼𝑣𝑣=𝐼𝐼𝑑𝑑=𝑑𝑑·100𝑑𝑑𝑛𝑛𝑛𝑛𝑚𝑚   其中，𝑈𝑈为动力电池组的开路电压，𝐼𝐼为动力电池组的输出电流，𝑞𝑞为动力电池组的负载电荷，𝑆𝑆𝑆𝑆𝐶𝐶为动力电池的荷电状态𝐶𝐶𝑛𝑛𝑟𝑟𝑒𝑒为动力电池的额定容量。 在电液复合制动系统中，电池模型在云梯车运行时需要输出SOC、电流、电压等参数，本文AMESim 中选用了的动力电池模型，其中端口 1 和2 是供电接口，与电机正负极直接相连，端口 3 是热量和温度接口；端口 4 是电池荷电状态 SOC 的输出端，能实时提供电池的 SOC 值，该模型内部还可以动力电池输出电压、电池容量、单体排列情况等参数进行设置。 

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       车轮模型： 本文在AMESim 中搭建了车轮型，模型由上到下依次为车 轮运动学模型、弹性模型、传感器型、轮胎模型和路面模型。其中，车轮运动学模型与弹性单元相结合，可以对轮胎的垂直刚度特性进行建模，计算轮胎与地面接触点的所有运动学变量。同时，这些变量也决定了轮胎模型的特征输入，如纵向滑移率、质心侧偏角等参数。路面附着系数通过路面模型输入到轮胎模型中，城市中干燥路面的路面附着系数一般略小于 1，潮湿路面为 0.6，湿滑路面为 0.4，路面有积雪时仅为 0.2。 轮胎模型是连接系统输入与车辆纵向运动的桥梁，轮胎特性的准确描述是整车动力学分析的基础，地面上的所有力都通过轮胎作用在云梯车上。采用提出的魔术公式轮胎模型，该模型利用三角函数准确地表示了轮胎力，准确表达滑移率、轮胎刚度等因素与车辆制动安全性、操纵稳定性之间的关系，𝑑𝑚𝑚𝑧𝑧=𝐹𝐹𝑧𝑧𝐹𝐹𝑧𝑧0𝐹𝐹𝑧𝑧0,𝐵𝐵𝑥𝑥=𝐾𝐾𝑥𝑥(𝐶𝐶𝑥𝑥𝐷𝐷𝑥𝑥),𝐶𝐶𝑥𝑥=𝑝𝑝𝑑𝑑𝑥𝑥1𝜆𝜆𝑑𝑑𝑥𝑥,𝜇𝑥𝑥=(𝑝𝑝𝐷𝐷𝑥𝑥1+𝑝𝑝𝐷𝐷𝑥𝑥2𝑑𝑑𝑚𝑚𝑥𝑥)𝜆𝜆𝜇𝜇𝑥𝑥,𝐷𝐷𝑥𝑥=𝜇𝜇𝑥𝑥𝐹𝐹𝑧𝑧,𝜅𝜅𝑥𝑥=𝜅𝜅+𝑆𝑆𝐻𝐻𝑥𝑥,𝑆𝑆𝐻𝐻𝑥𝑥=(𝑝𝑝𝐻𝐻𝑥𝑥1+𝑝𝑝𝐻𝐻𝑥𝑥2𝑑𝑑𝑚𝑚𝑧𝑧)𝜆𝜆𝐻𝐻𝑥𝑥,𝑆𝑆𝑉𝑉𝑥𝑥=𝐹𝐹𝑧𝑧(𝑝𝑝𝑉𝑉𝑥𝑥1+𝑝𝑝𝑉𝑉𝑥𝑥2𝑑𝑑𝑚𝑚𝑧𝑧)𝜆𝜆𝑉𝑉𝑥𝑥𝜆𝜆𝜇𝜇𝑥𝑥,𝐾𝑥𝑥=𝐹𝐹𝑧𝑧(𝑝𝑝𝐾𝐾𝑥𝑥1+𝑝𝑝𝐾𝐾𝑥𝑥2𝑑𝑑𝑚𝑚𝑧𝑧)exp(𝑝𝑝𝐾𝐾𝑥𝑥3𝑑𝑑𝑚𝑚𝑧𝑧)𝜆𝜆𝐾𝐾𝑥𝑥,𝐸𝐸𝑥𝑥=𝑝𝑝𝐸𝐸𝑥𝑥1+𝑝𝑝𝐸𝐸𝑥𝑥2𝑑𝑑𝑚𝑚𝑧𝑧+𝑝𝑝𝐸𝐸𝑥𝑥3𝑑𝑑𝑚𝑚𝑧𝑧2[1𝑝𝑝𝐸𝐸𝑥𝑥4sgn(𝜅𝜅𝑥𝑥)]𝜆𝜆𝐸𝐸𝑥𝑥,𝐹𝑧𝑧0=𝐷𝐷𝑥𝑥sin𝐶𝐶𝑥𝑥arctan𝐵𝐵𝑥𝑥𝜅𝜅𝑥𝑥-𝐸𝐸𝑥𝑥𝐵𝐵𝑥𝑥𝜅𝜅𝑥𝑥- arctan (𝐵𝐵𝑥𝑥𝜅𝜅𝑥𝑥) + 𝑆𝑆𝑉𝑉𝑥𝑥.其中，𝐵𝐵为轮胎刚度因子，𝐶𝐶为曲线形状因子，𝐷𝐷为峰值系数，𝐸𝐸为曲线曲率因子，这些参数都可以通过轮胎垂直载荷𝐹𝐹𝑧𝑧，纵向滑移率𝑘𝑘以及相关的拟合参数𝑝𝑥𝑥𝑎𝑎来计算。𝐹𝐹𝑧𝑧0为初始载荷𝐾𝐾𝑥𝑥为纵向滑移率刚度。轮胎路面接口模型是用来连接轮胎和路面的模型，其主要功能是设置路面的附着系数。本文可以独立设置各个车轮的附着系数，从而可以在各种复杂工况下对模型进行仿真验证。道路模型用于设置车轮运动时的道路坡度。这里暂时只考虑车辆的纵向平坦路面制动，所以坡度设置为 0。 

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