从化云梯车出租， 花都云梯车出租，增城云梯车出租    云梯车变工况离线仿真验证方法？     在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中搭建整车模型和控制器模型，采用离线仿真试验验证控制器效果。在仿真试验中，云梯车和道路的参数随着条件的变化而变化，控制器参数保持不变。设置换挡开始时刻的参数：惯性相起始时刻为４５S，终止时刻，油门开度，电磁阀初始电流，离合器初始相对转速。对换挡控制器的参数进行设置：预测时域，控制时域，归一化处理后的加权矩阵分别为８＊８维度的矩阵和５０＊５０维度的矩阵。油门开度和电磁阀电流通过加权矩阵的调节，使越接近当前时刻的未来控制量权重越大，对目标函数的影响程度越高，避免了远离控制时刻的不良预测量对控制结果的影响。

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       空载平路工况仿真结果：  在确定控制器的各项参数之后，对空载无坡度工况仿真结果=结果可知，所设计的控制器能够较好的跟踪参考轨迹，最大跟踪误差为５ｒａｄ／ｓ左右，其控制效果满足换挡要求。在４ｓ时刻，惯性相开始，此时油门开度和电磁阀电流均出现了一定的波动，这导致离合器相对转速曲线在初始时刻不够平稳。产生波动的原因主要是在惯性相开始阶段的变速器输入轴转速受到控制量变化的影响而发生剧烈变化。之后的惯性相中期阶段，离合器相对转速差。和控制量油门开度、电磁阀电流处于相对平稳状态，并最终在惯性相末期阶段几乎实现相对转速无误差跟踪参考轨迹，达到控制效果要求。换挡冲击一般产生在惯性相起止阶段，因此在惯性相中期阶段的跟踪误差虽然达到了最大值，但满足平稳性要求，控制器的表现满足目标效果。

       满载爬坡工况仿真结果：  由于实际云梯车在运行过程中的云梯车参数及外界环境都是时变的。因此，在控制器各项参数保持不变的情况下，通过改变云梯车载重和道路坡度参数检验控制器在工作条件波动时的鲁棒性和有效性。从仿真试验结果来看，控制量与输出量在开始控制换挡时均存在一定波动，且波动幅度大于空载无坡度工况，但能够较为迅速地稳定下来，使得离合器相对转速差较好地跟踪目标轨迹。因此，总体来说，控制器在工况改变情况下的适应性能够满足实际需求。

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