云浮云梯车出租， 云梯车出租， 云浮云梯车出租公司   云梯车的悬挂液压系统群同步升降控制研究    云梯车编队要能够进行整体升降，在升降过程中要防止出现偏载或货物重心位置变化，要保证多个悬挂柱塞缸的位移平稳同步，而且还要保证所有的悬挂柱塞缸受力均衡，不能出现承载力不够而产生的“虚腿”的现象。悬挂系统群的升降不同步还会造成桥梁产生附加内应力而降低寿命，严重时会造成桥梁结构损坏。

    1 模糊 PID 控制算法应用： 用模糊 PID 控制云梯车的整车升降，能够使控制器根据位移和压力的实时反馈值，通过比较实现自动调整进入各个悬挂柱塞缸的油液体积，最终实现多个液压缸的高精确同步控制。对于悬挂升降系统，采取经验制定模糊控制规则表，同时根据液压缸位移的偏差要求制定各参数的隶属度函数关系，并确定模糊控制矩阵。采用模糊 PID 控制器，e和ec的改变会实时触发模糊控制器对参数调整。云梯车悬挂系统的模糊 PID 控制器设计，主要是将误差e和误差变化率ec作为控制器的输入量，PID 控制器的修正参数 Kp 、 Ki 、 Kd 作为输出量，通过电流控制比例阀阀芯位移实现悬挂柱塞缸的位移和压力控制。根据同步升降系统的同步误差要求，设定e 的基本论域为[-1,1]和 ec 的基本论域为[-6,6]。选取多路比例阀的控制电流作为输出控制量u ，根据比例阀样本设定输出量的基本论域为[-0.33,0.33]。选取 7 段式模糊论域为[NB、NM、NS、Z、PS、PM、PB]，可以将论域划分为[-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6]。在确定模糊控制器的结构后，根据输入量的采样，进行模糊化，作为输入和输出的隶属度函数选用。结合悬挂升降系统的特点，整个升降过程中不能出现超调，否则超载可能会导致悬挂损坏。在悬挂的实际升降过程中，要用到的准确的控制量u ，需要将经过模糊推理得到控制量的模糊集合。

   2 悬挂位移控制方法： 悬挂柱塞缸的位移控制采用闭环控制，设计电液比例闭环控制系统。设定悬挂柱塞缸位移输入信号，通过控制器传输到比例放大器，再通过放大器控制比例阀，实现柱塞缸输入油量的控制。位移传感器检测的柱塞缸位移反馈到输入端，并与输入位移信号进行比较，控制器通过位移偏差进行控制，实现精确的位移输出。根据阀控柱塞缸系统模型，建立阀控缸模糊 PID 控制系统的仿真模型如。根据仿真模型对单阀控缸系统进行仿真，悬挂负载设置为 4t，分别对普通PID 和模糊 PID 的控制作用进行了控制效果对比。从仿真结果可以看出：采用模糊 PID 控制与传统的 PID 控制相比，液压缸的位移会更加稳定，超调率明显降低，响应时间更快，在 0.4s 后趋于稳定，稳态误差更小。综上所述，与传统 PID 控制相比，模糊 PID 具有更好的控制性能，更适合用于阀控缸系统。

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   3 悬挂液压系统群同步控制器设计： 云梯车悬挂系统属于多缸系统，负载较大且可能会存在偏载，同步控制难度较大。液压同步控制有很多种，闭环控制通常可以获得更高的控制精度。为了获得更好的同步精度和动态响应，通过参考大量的相关文献和类似的研究经验，得出采用领航跟随策略和模糊 PID 闭环控制相结合的方法。由于运输的安全性要求，只控制悬挂位移是不能满足要求的，云梯车整车的同步升降动作的实现可以采用两个 PID 闭环控制：压力闭环和位移闭环，首先保证所有液压悬挂的位移相同，也就是位移闭环为第一闭环，再进行压力调整。设计悬挂系统同步升降的控制方案。根据控制原理，采用位移和压力双闭环 PID 控制，设计云梯车整车升降同步控制器原理，图中第 1 号悬挂柱塞缸的位移值为Δl，第 i 号悬挂柱塞缸的反馈的位移值为Δli，第 1 号悬挂柱塞缸的压力值为 P，第 i 号悬挂柱塞缸的反馈的压力值为 Pi，多路比例控制阀的初始电流值和控制电流值分别为 Ii0 和 Ii，位移PID 控制器的输出电流为 Iil，压力 PID 控制器的输出电流为 Iip，m 为位移 PID 控制器的输出电流影响因子，n 为压力 PID 控制器的输出电流影响因子。

 （1）位移闭环，是保证在云梯车编队整体升降的过程中，所有悬挂柱塞缸的位移变化是趋于相等的，控制器可以根据第 1 号液压悬挂柱塞缸的升降准确平稳，并且第 1 号悬挂柱塞缸的位移作为其他液压缸的输入信号，系统可以根据位移传感器的变化计算出反馈量与输入量的偏差，以此作为位移 PID 控制器的输入控制量，通过比例阀的电流使所有的悬挂柱塞缸位移量趋于相同。

（2）压力闭环，虽然位移闭环控制可以保证柱塞缸的速度和位移相同，由于云梯车承载平台的载荷分布不均匀、重心变化等的影响，悬挂支撑很可能会出现受力不均，可能有的悬挂出现“虚腿”即压力较小，甚至悬空，这会造成某些轮组受力过大而爆胎，严重时甚至会翻车。由压力传感器检测出悬挂柱塞缸的压力值，即可判断是否有虚腿现象，若有悬挂“虚腿”，此时控制器可通过调节相应的比例阀，使所有悬挂柱塞缸压力基本持平。

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