高要云梯车租赁，高要云梯车租赁公司，高要云梯车租赁价格。为了实现对云梯车进行精确可靠的运动控制，在己建立云梯车运动系统模型的基础上，还需研究电液驱动系统的动静态特性，找出影响精度的因素，因此本章将建立电液驱动系统的模型。由于对非线性系统进行局部线性化处理的经典控制理论传递函数建模法，应用于云梯车电液驱动系统具有一定的局限性。基于功率结构简明、系统中各元件间相互关系图元模块式描述、与状态方程之间存在严格的一致性和适用于非线性系统的数学建模的特点。将运用功率键合图的方法建立云梯车电液驱动系统的模型。在明确结构尺寸和准确测量运动部件角速度的前提下，驱动轮的打滑率、执行元件的摩擦力和整机的重心是影响模型计算的关键。对其完成准确估计是实现云梯车精确运动控制的保障。驱动轮的打滑率、执行元件的摩擦力和整机的重心都与云梯车的结构、位姿和运行状况有关，这三类参数都是时变的，又因云梯车是一种移动设备，限制了部分有效高精度的测量手段的使用。通过理论计算和试验测量相结合的方法，对以上三个参数进行估计计算。电液驱动系统建模。可知云梯车的液压系统分为三个部分，分别为先导控制油路、行走驱动油路和工作装置驱动油路，先导控制油路又分为闭式变量泵控制油路和多路换向阀控制油路。运用功率键合图法可得各油路系统的功率口模型。分别为辅助泵一比例减压阀一变量缸一闭式变量泵；辅助泵一比例减压阀一多路阀芯一多路换向阀；闭式变量泵一溢流补油组合快一液压马达：负荷敏感泵一多路阀组一液压缸。

    高要云梯车租赁，高要云梯车租赁公司，高要云梯车租赁价格。 液压系统功率口原中，柴油机输出到泵组轴上的转矩。柴油机输出到泵组轴的转速；油箱中液压油的压力，一般默认为零；辅助泵从油箱吸取的油液流量；一从比例减压阀流到油箱的油液流量；辅助泵的补油压力；辅助泵输出到比例减压阀压力油口的油液流量；通过比例减压阀工作油口作用于变量缸z腔的油液压力；一通过比例减压阀工作油口输入到变量缸z腔的油液流量；从变量缸y腔输出流过减压阀回油口的油液压力；从变量缸，腔输出流过减压阀回油口的油液流量；变量缸两侧容腔油液压力差在缸上产生的推力；以一变量缸两侧容腔油液流量差产生的位移；只一闭式变量泵的输出压力；闭式变量泵的输出流量：辅助泵输出到比例减压阀2压力油口的油液流量；通过比例减压阀，工作油口作用于多路换向阀芯腔的油液压力；通过比例减压阀工作油口输入到多路换向阀芯腔的油液流量；只一从多路换向阀芯厂腔输出流过比例减压阀回油口的油液压力；从多路换向阀芯．输出流过比例减压阀回油口回到油箱的油液流量；多路阀换向阀芯两侧容腔压力差在阀芯上产生的推力；置一多路阀阀芯两侧容腔流量差产生的位移：Q。一闭式变量泵的内部泄露流量；闭式变量泵控溢流补油阀组支路的压吸油侧油液压力：一闭式变量泵控溢流补油阀组支路的压吸油侧油液流量：闭式变量泵控液压马达油路的进出口油液压力。既一闭式变量泵控液压马达油路的进出口油液流量；辅助泵输出到行走驱动油路的补油流量；液压马达的输出转矩；液压马达的输出转速；负荷敏感泵吸入的油液流量；负荷敏感泵的输出压力；负荷敏感泵的输出流量；只通过多路阀口输入到液压缸A腔的油液压力。通过多路阀输入到液压缸A腔的油液流量；只一从液压缸腔流向多路阀B口的油液压力；液压缸B腔流向多路阀曰口的油液流量；液压缸的输出力；置一液压缸杆的位移。由于完全考虑到系统中各种因素将会使状态方程的阶次过高，给控制计算带来不便，因此在建立模型前先进行如下假设：(1)液压泵和马达的泄露形式为层流，液压油箱压力为零；(2)忽略液压油的惯量和弹簧质量；(3)阀的弹簧胡克效应是线性的：(4)忽略温度对油液密度、粘度的影响。

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