开平云梯车租凭，开平云梯车租凭价格，开平云梯车租凭收费？？系统设计铰接转向云梯车线控转向系统原理。电动机角度传感器用来检测电动机运转的角速度和方向盘的转角。方向盘的转角信号输入给主控制器，主控制器根据这一信号控制电液比例液压阀组及其控制单元，从而使转向油缸产生与方向盘转角相对应的位移，也就是车辆的转向角度。同时车辆的实际转向角度由位移传感器检测，实现油缸位置的闭环控制，从而保证转向过程按照操作员的想法进行。压力传感器将车辆的转向阻力信号发送给主控制器，主控制器向力反馈电动机发出控制信号，提供相应的路感信息，同时方向盘的实际输入力矩由力矩传感器检测，实现方向盘转矩的闭环控制。 方向盘 力矩传感器 减速机构齿轮  电动机电流传感器 电动机驱动单元 主控制器 转向油缸位移传感器 转向油缸  压力传感器 电液比例液压阀组及控制单元。电动机角度传感器，直流伺服电动机。路感分析由于云梯车属于高速行驶车辆，而且经常处在频繁大角度转向的高空作业工况下，因此车辆的速度信号、加速度信号对车辆的路感影响大，在设计该系统时一定要考虑。因此方向盘上感觉到的路感实际上就是车辆的转向阻力信息。控制系统中以两个压力传感器的差值信号作为控制系统的输入，这样可以有效地避免由回油阻力所造成的路感偏差。在控制单元与电动机及其驱动单元之间加入一个低通滤波器，以提高系统的动态稳定性。由图中可知路感信息是通过电动机模拟生成的，因此对电动机的控制是体现路感真实程度的关键。直流电动机等效电路如图3所示。转矩平衡方程式图3电动机等效电路图。电枢电压  反电动势。 电枢电流 。 电枢电阻  电枢电感   转矩系数 折算到电动机轴上的转动惯量。

    开平云梯车租凭，开平云梯车租凭价格，开平云梯车租凭收费？？电动机角速度由于工况的需要，电动机总是处于堵转和反转的状态下，从而形成电动机反电动势，使得电动机实际输出转矩与给定转矩存在误差，同时由于电动机的惯性作用，当车辆转向方向发生变化时，使得换向产生冲击，造成路感失真，车辆操纵稳定性下降。给定方向盘力矩，反电动势，方向盘反力矩，放大器增益因子 ，电动机以电枢电压和反电动势之差为输入、电磁转矩为输出，基于BP神经网络整定的自适应控制器设计控制器在投入运行之前，要想得到较理想的控制效果。不同的被控对象，对控制器的特性有不同的要求，整定的目的就是设法使控制器的特性能够和被控对象配合好，以便得到最佳控制效果。结合云梯车路感特性，利用神经网络的任意非线性表达能力、自适应学习、并行分布处理和较强的容错性等特点，来实现最佳组合的控制。基于神经网络的控制系统结构，控制器由两部分构成：经典的控制器，直接对被控对象进行闭环控制。云梯车线控转向路感控制策略基于神经网络的控制系统原理。神经网络，根据系统的运行状态调节控制器的参数，以期达到某种性能指标的最优化，使输出层神经元的输出状态对应于控制器的可调参数，通过神经网络的自学习、加权系数调整，使神经网络输出对应于某种最优控制率下的控制器参数。仿真结果表明基于BP神经网络的自适应控制器较普通控制器具有自适应性强以及调节时间短、超调量小的优良性能。所设计的控制器进行台架实验，用信号发生器给定正弦波，方向盘固定保持不动。所设计的控制器具有很好的跟踪特性，在云梯车的路感控制中达到了令人满意的效果。

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