台山云梯车出租，台山云梯车租赁，台山云梯车价格，为使云梯车作业高度达到上百米，都需要采用折叠臂架系统，由于其工作载荷大，折叠臂架系统展开通常采用液压缸驱动，液压缸通过五连杆机构与臂架相连。由于五连杆机构的复杂性，液压缸伸缩和臂架展开角度之间的映射关系呈现非线性，使得折叠系统的展开控制变得非常困难。目前工程实际中应用的折叠系统，其控制大多通过角度传感器或角度仪测量数据进行反馈实现，还有完全依靠操作人员的视觉反馈控制，以及通过机械调速阀对机构进行控制的情况[。这不仅增加了系统复杂性，还使得其控制精准度和运动平稳性受到限制，因此改进五连杆折叠系统展开控制方法的研究非常有必要。折叠臂架系统广泛应用于云梯车中，目前已积累了大量的研究成果，例如：以液压缸伸缩过程中所受压力峰值和压力变化梯度最小为目标，对连杆机构的铰点位置进行优化；运用机构运动学原理，对连杆机构铰点位置的布局进行研究；为避免出现干涉，对机构进行优化以提高安全性能的研究等。但上述工作仅对折叠臂架系统的设计展开论述，没有对其运动学关系进行深入的研究，更没有涉及运动控制问题。尤其是五连杆折叠系统的展开运动为液压缸伸长的函数，包含强非线性，系统约束雅克比矩阵难以给出，因此其运动控制的研究就更不多见。本文以云梯车中应用较多的五连杆折叠系统为研究对象，首先建立运动学模型，分析其正、逆运动学特性，给出五连杆折叠系统中臂架展开角度、角速度以及角加速度与液压缸伸缩运动参数之间的函数关系；然后根据逆运动学函数，给定某目标下的控制函数行程控制方案，并以此为基础对折叠臂架展开运动控制的效果进行仿真，结果验证所提控制方案的正确性和可行性。

    台山云梯车出租，台山云梯车租赁，台山云梯车价格。建立大高度云梯车采用五连杆折叠系统实现臂架折叠，其结构如图1所示。在五连杆折叠系统中，主臂和2号臂均为伸缩梁结构，通常情况下主臂和2号臂处于收缩状态并且水平折叠，工作时，2号臂通过折叠臂架驱动绕铰点 A相对主臂展开；上连杆（上摇杆）铰接于2号臂，并绕铰点 D转动；下连杆（下摇杆）铰接于主臂，并绕铰点B转动；两连杆与液压缸铰接于C点，C点为空间铰点，其运动较为复杂；液压缸另一端铰接于2号臂 点，通过液压缸伸缩运动，2号臂相对主臂变幅展开，整个系统只有1个自由度。为了描述系统的展开运动，选取的坐标系如图2所示。1）在主臂左端面形心建立固结于主臂上的连体基坐标系，其中，沿截面主轴方向，沿主臂轴线方向，坐标系遵从右手定则。2）同样地，在2号臂右端面形心建立2号臂连体基坐标系。3）在铰点 A处分别建立固结于两叠臂的铰坐标系，铰坐标系固结于主臂，方位与主臂连体基相同；铰坐标系固结于2号臂，方位与2号臂连体基相同，这样两折叠臂的相对转动可由这两个铰坐标系之间的转动描述，θ即为主臂与2号臂轴线之间的夹角。在液压缸的驱动下，2号臂绕铰点 A转动后，则2号臂连体基与主臂连体基之间的关系： 01为总体基（主臂连体基）与 2号臂连体基转换矩阵。为便于在总体坐标系中求解，可以直接得出铰点 的矢量，（5）五连杆折叠变幅机构的设计简图。1.液压缸2.2号臂3.上连杆4.下连杆5.主臂图2五连杆折叠机构的坐标系统。逆运动学关系求解根据臂架变幅角度、角速度、角加速度的变化规律，确定相应驱动液压缸的伸缩规律。

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