顺德云梯车出租，顺德云梯车租赁，顺德云梯车公司，由AD转换结果标定可知，当转向盘位于中间位置时，扭矩传感器输出电压为2．5V，对应的AD转换数字量为512，即为软件程序中判断转动方向的临界值。根据以上原理，本系统设计判断电机转向流程图。电流闭环控制模块程序设计EPS控制器控制扭矩传感器和车速传感器进行扭矩信号和车速信号的采集，可以通过调用前面设计的AD采集模块和车速信号采集模块子程序来完成。在信号采集工作完成后，控制器根据内部预先设定的助力控制算法对采集到的扭矩和车速数字信号进行计算，得出助力电动机需要的目标电流，将目标电流与电流传感器检测到的反馈电流进行电流的闭环控制。电流闭环控制模块对电动机的实际电流进行模糊自适应PID控制，使实际电流跟踪目标电流。运行过程中，控制系统通过对实际电流与目标电流的偏差和判断电机转向流程图偏差变化率进行模糊化处理，然后通过查模糊控制器查询表，得出修正参数后代入修正公式计算出当前的廓，K，髟，完成对PID参数的在线自校正。模糊自整定PID控制模块程序设计已在控制策略部分作过详细讨论，在此不再介绍。PWM控制模块程序设计在EPS系统中，PWM脉宽调制输出直接控制着H桥电机驱动电路。根据模糊PID控制算法输出得到的目标电流，经过查表计算后输出对应占空比的PWM信号。PWM脉宽调制程序的设计主要是通过对LPC213l的PWM相关寄存器的操作来实现。LPC213l的PWM功能建立在标准定时器之上(PWM专用)，通过匹配功能及一些控制电路实现PWM输出。LPC213l具有7个匹配寄存器，可实现6个单边沿控制或3个双边沿控制PWM输出或两种类型的混合输出。

   顺德云梯车出租，顺德云梯车租赁，顺德云梯车公司，由于本系统采用的是可逆双极性H桥电动机驱动方式，因此需要用到两路PWM输出通道。本系统PWM控制程序中设定P0．7、PO．8端口分别为单边沿输出口PWM2和PWM4。PWM电机控制子程序设计的关键是设计PWM输出波形的频率和占空比。由于电机要求的PWM模块的频率较高，否则电机转动时就会出现噪声，因此本系统将PWM输出波形的频率设置为lOkHz，占空比的输出则采用了自带的脉宽调制器进行控制。在电机正反转进行切换的时候，必须考虑功率MOSFET管关闭和开通的时间，因此要加上死区，防止同时导通烧毁电机情况的出现。由于半桥驱动芯片IR21lO具有死区时间设置功能，用硬件来保证了死区的存在，所以在编程时，不需要考虑死区。软件抗干扰设计软件抗干扰技术主要有两种：一是采用软件的方法抑制叠加在模拟输入信号上噪声的影响，如前面提到的数字滤波；二是由于干扰而使运行程序发生混乱，导致程序乱飞或陷入死循环时，采取使程序纳入正轨的措施，如软件冗余、软件陷阱、“看门狗”技术。本系统中主要使用了数字滤波技术和“看门狗"技术。数字滤波技术已在AD信号采集部分详细介绍，下面将简要介绍“看门狗"技术。‘601看门狗也被称为程序运行监视器，能有效的防止微控制器程序系统在不可预测的干扰作用下产生的程序执行紊乱，即程序跑飞。本系统使用内置的看门狗，包括一个4分频的预分频器和一个32位的计数器。定时器递减计数，递减的最小值为OxFF。最小看门狗间隔为‘触x256x4，最大间隔为‘础x232 x4。其用途是使微控制器在进入错误状态后的一定时间内复位。当看门狗使能时，如果用户程序没有在周期时间内喂狗，看门狗会产生一个系统复位。系统主程序必须持续执行喂狗代码，两次执行之间的时间间隔必须小于间隔。本章主要讨论了电动叉车EPS控制系统的软件设计，简单介绍了ADSl．2集成开发环境，并以此为开发平台，利用模块化程序设计思想对控制系统的主程序、A／D采集子程序、数字滤波子程序、车速信号采集子程序、判断电机转向子程序、电流闭环控制子程序、PWM控制子程序等进行了具体设计，给出了各模块程序流程图及部分模块C程序，最后介绍了软件抗干扰的相关设计措施。

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