。驱动马达差力控制：差力控制原理该云梯车驱动系统采用前桥两马达和后桥两马达各自并联的闭式系统。由于系统压力是由四个驱动轮中负荷最小的车轮的阻力所决定的，如果不改变各个车轮驱动马达的输出转矩，那么每一个驱动轮上的驱动力的大小是一样的，车辆的行走将会因为驱动轮的不同步而出现失控现象。因此就需要找到必要可靠的控制方式或者是控制措施进行恰当有效地调节。由式3．1驱动轮力矩平衡方程和上述理论分析知，车辆牵引力F小于等于车轮最大静摩擦力Nf即F≤Nf，当牵引力大于最大静摩擦力时车轮将会发生滑移甚至打滑。而地面最大静摩擦力Nf的大小是由地面静摩擦系数厂决定，也就是说最大静摩擦力的大小取决于路面质量的好坏。所以说，车辆行走过程中的牵引力取决于路面质量的好坏。在通常情况下，车辆行走过程中各轮受到的地面静摩擦系数／相差无几，但是在特殊路面行驶时，各轮之间的地面静摩擦系数厂之间就会存在很大的差别。因此，各个车轮之间的最大静摩擦力将会不同，个别车轮的最大静摩擦力将会很小，也就导致了驱动该车轮的牵引力很小。由于系统压力是由四个驱动轮中负荷最小的车轮的阻力所决定的，因此将造成系统中各马达的压力一样，行走马达的牵引力不能正常驱动整车行走的后果。再由式3．1可知，轮边减速机转矩r和车轮牵引力F的关系为T=FR，即行走马达输出扭矩和车轮牵引力成正比例关系。由此，只需选择有效和适当的控制方式调节马达的输出转矩，使马达根据各个车轮附着力的不同而输出不同的扭矩，达到行走马达的输出转速相同的目的，这就是差力控制。
。行走液压系统分流集流简图。行走系统液压原理图。分沉集流阀2团式系统换油梭阀3行走马达4制动器图3．4行走液压系统分流集流简图由上述分析可知，实现差力控制的目的是：使行走马达在分集流阀的作用下实现马达根据各个车轮附着力的不同而输出不同的扭矩，达到车辆各驱动轮同步动作的目的。下面分析行走驱动马达差力控制的实现：首先，由各车轮同步动作要求和马达流量，当马达转速一样时，各马达的流量瓯也是一样的。行走液压系统中通过分流集流阀的作用，流向各驱动马达的流量级是一样的，同时由于各驱动马达对应的分集流阀的阀芯节流1：3的开El大小不同，决定了各马达的工作压力P是不同的。由液压马达的转矩公式可知，由于液压马达的工作压力P的不同，使驱动马达输出不同的转矩。由分析可知，由于高空中作业车在特殊路面行驶而导致各驱动轮牵引力大小不同时，通过分流集流阀作用实现了使马达根据各个车轮附着力的不同而输出不同的扭矩，达到行走马达的输出转速相同的目的即实现驱动马达的差力控制。分流．集流阀工作原理分流集流阀是分流阀、集流阀和分流集流阀的总称。特点是：工作可靠，性能稳定，结构紧凑，体积小，重量轻，使用和维修方便等。如图3．4所示，分流集流阀同步基本原理是：根据负载的不同分集流阀的阀芯差生位移变化，最后达到平衡状态。承受负载较大的执行元件对应的阀芯节流口较大，产生。的压降AP较小，反之承受负载较小的执行元件对应的阀芯节流口较小，产牛的压降△P较大．使两阀芯处在相对偏移的平衡位置，使其输出相等的流量，以此来实现两执行元件同步运行的目的㈣。圈3．4分捞}集流阁结构由于分集流阀在工作过程中会出现阀芯磨损等情况，进而导致出现误差。
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