企石云梯车出租，企石云梯车，企石云梯车公司，变幅缸速度传感器的传递函数变幅缸最大速度，对应最大电流，故传递函数。云梯车动臂的传递函数此处云梯车动臂的传递函数为云梯车动臂液压缸的活塞杆运动速度与云梯车动臂的伸缩速度之间的关系；云梯车动臂伸缩速度为液压缸活塞杆运动速度的二倍。作业臂伸缩控制系统的整体建模综合以上分析，得到作业臂伸出时系统方框。则系统开环传递函数同样，得到云梯车动臂缩回时系统方框图。模糊PID工业过程控制器是最常用的一种过程控制器，人们在长期应用中对此已积累了丰富的经验。该控制器具有简单可靠、参数易于调整以及稳态无静差等优点。为了使云梯车动臂运动速度与控制电流电信号之间的关系符合控制系统中稳、快、准的要求，先给液压缸输入一个单位阶跃信号，观察云梯车动臂伸出和缩回时运动速度响应情况。云梯车动臂伸出时运动速度动态响应曲线的最大超调量超过了%，上升时间，系统达到稳定状态的时间达到了；云梯车动臂缩回时运动速度动态响应曲线的最大超调量超过，上升时间，系统达到稳定状态的时间达到了。可见，系统的动态特性不是太好。但从Nyquist图中可以看出系统是稳定的。为了系统的性能有更好的提高，本文中引进PID控制与模糊控制相结合的控制策略：模糊PID自整定控制研究，运用模糊控制实现PID三个参数的在线自调整功能。当云梯车动臂通入突然的电信号时，输出扭矩偏差e的绝对值较大，取大的Kp、小的Kd和Ki=可以加快响应速度，防止积分饱和。当扭矩偏差e的绝对值和其变化量ec的绝对值处于中等大小时，取小的Ki，及中等大小的Kp、Kd可以减小系统的超调。

    企石云梯车出租，企石云梯车，企石云梯车公司，当扭矩偏差e的绝对值较小时，取大的Kp和Ki、中等大小的Kd，能使系统具有良好的稳态性能同时避免系统在平衡点附近震荡。根据以上分析，绘制出云梯车动臂系统的模糊PID控制器在一个周期的程序控制框图。建立如图所示的云梯车动臂控制系统的模糊PID控制器模块。针对所述的比例加载系统，首先在隶属度函数编辑器中，选择以为输入量，为输出量的相应的隶属度函数；输入输出变量的范围规定，在规则编辑器窗口中按照表输入模糊控制规则，然后设置模糊决策；解模糊时候采用最大隶属度法。）云梯车动臂伸出时系统的仿真此时模糊PID控制系统单位阶跃响应，见图。图云梯车动臂伸出时模糊PID控制系统单位阶跃响应可见，加入模糊PID控制后，系统调整时间，振荡明显减少，最大超调量降低到%，虽然有些超调，但可以达到良好的控制效果。云梯车动臂缩回时的仿真此时模糊PID控制的单位阶跃响应。曲臂式高空作业车主臂变幅机构模糊控制研究第页由图和图所示的单位阶跃响应可见，云梯车动臂伸缩时再加入模糊PID控制后，系统调整时间，超调量降低到%，振荡次数减少，控制效果得到明显改善。本文主要对曲臂式高空作业车云梯车动臂伸缩功能的控制方法进行研究，首先分析了作业臂的运动情况，在此基础上提出工作平台垂直爬升系统的控制方案，然后建立系统数学模型，最后采用模糊PID对云梯车动臂伸缩系统进行控制，并利用Matlab软件，建立仿真模型和进行了仿真分析，对比分析系统响应特性可知，该控制方法使得系统达到了超调小、上升时间短，调整时间短等稳、快、准的要求，并达到了良好的控制效果。

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