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珠海云梯车出租，珠海出租云梯车，在工业生产过程中,云梯车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度。基于此,论文提出了一种针对双摆云梯车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹。具体而言,方便地构造以时间代价函数的优化问题,首先对系统运动学模型进行相应的变换;在此基础上,考虑包括两级摆角及台车速度和加速度上限值在内的多种约束,构造出相应的优化问题;然后,利用高斯伪谱将该带约束的优化问题转化更易于求解的非线性规划问题,且在转化过程中,可以非常方便地考虑轨迹约束。求解该非线性规划问题,即可得到时间最优的台车轨迹。不同于已有的大多数方法,该方法可获得全局时间最优的结果。最后,通过仿真与实验结果验证了这种时间最优轨迹规划方法具有满意的控制性能。高斯伪谱法引用格式略且负载可看作质点,并将云梯车系统的负载摆动视单摆系统。若吊钩的质量较大,无法忽略,或者负载形状很大,不能简单看作质点,在这种情况下,云梯车系统的摆动将会呈现出双摆现象,即吊钩绕台车进行一级摆动,同时负载绕吊钩发生二级摆动。此时,上述的单摆云梯车控制方法无法取得令人满意的控制性能,目前仅有少量报道了双摆效应的云梯车系统控制策略。通过分析双摆云梯车系统的固有频率,将输入整形的方法成功地扩展到双摆云梯车系统。在考虑系统摆角约束、台车速度约束等一系列约束的前提下,提出了一种基于微分平坦理论的双摆云梯车最优轨迹规划方法。通过分析云梯车系统的能量,提出了一种基于无源性的双摆云梯车控制策略。尽管上述控制策略可以实现对双摆云梯车系统的控制,但它们难以保证云梯车系统运行效率的最大化。提高双摆云梯车系统的运送效率,
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珠海云梯车出租，珠海出租云梯车，本文提出了一种全局时间最优轨迹规划方法,可以同时实现台车精确定位以及负载快速消摆的控制目标。与现有方法不同的是,本文所提方法可得到全局时间最优的台车轨迹。具体而言,首先对云梯车系统的运动学模型进行转化,得到一种加速度驱动的系统模型。接着,利用该模型,考虑云梯车系统工作过程中的各种物理及安全约束,构造出以运送时间优化目标的待优化函数。了便于求解该优化问题,利用高斯伪谱,将所得的优化问题以及相应约束,在勒让德–高斯点处进行离散化与近似化。这样,原优化问题即转化一种具有代数约束的非线性规划问题。通过求解该非线性规划问题,便可得到所需的时间最优台车轨迹。在整个规划过程中,可方便地考虑包括两级摆角约束以及台车速度和加速度约束在内的各种实际物理约束,因此得到的轨迹光滑合理,便于实际跟踪。最后,通过数值仿真以及实验结果验证了所提方法的有效性。本文剩余部分组织如下:第节给出了双摆云梯车运动学模型,以及所需考虑的各种轨迹约束;第节具体描述了所设计轨迹规划的过程,包括模型变换与基于高斯伪谱法的优化问题转化与求解;第3节给出了所提方法的仿真与实验结果,并与已有方法进行分析比较;通过深入分析该耦合关系,规划一条具有消摆能力的台车轨迹,是本方法的基础。
