云梯车负载口(容腔)独立控制研究现状,    云梯车出租, 云梯车哪儿租,  云梯车怎么租  自由云梯车系统升降时，比例阀控升降系统中，主缸与回程缸均通过节流实现控制，能耗很大，蓄能器升降系统中，回程缸与蓄能器相连，回程缸压力随活动横梁的运动而波动，降低了位置控制精度。为解决上述系统的问题，采用开式泵控系统进行负载容腔独立控制，使主缸位置控制与回程缸压力控制相结合的方法，即保证了快速性与控制精度，又可以大幅度降低能耗。  负载口(容腔)独立控制技术是将执行机构的两腔分别采用单独的控制元件进行运动控制，与传统的阀控缸系统或泵控缸系统相比，提高了液压系统的控制自由度，为实现系统的高精度控制和节能控制提供了保证。 最早采用负载口独立技术，该技术由两个插装阀分别控制执行机构的两腔，通过改变液阻实现独立控制。 提出了负载口独立控制的概念，采用四个带负载补偿功能的锥阀对执行器进行速度控制，并在不同工况下均达到较好的控制效果。对单执行器的速度和压力进行了解耦，实现了执行器压力始终控制为两腔的最低压力，较好的实现了对两个状态量的复合控制。研发的负载口独立方向阀控制系统具有防气穴功能。分析了阀的结构参数对负载口独立控制性能的影响，不变负载方向和改变负载方向提出不同的负载口独立控制策略。研发了采用负载口独立技术的智能阀控系统，该系统用电液锥阀取代了多路阀，并于2008年发布了基于智能阀控系统技术的新型挖掘机，该新型挖掘机能耗降低了25%，生产效率提高了10%。 应用负载口独立控制技术解决大惯性负载加速和工作过程中执行器出油侧的压力过高、节流损失导致发热严重且在大惯性负载减速及制动过程中执行器出油侧容易产生压力冲击等问题。 研究了负载口独立技术的静态特性，提出了该系统静态工作点的选取方法，为负载口独立控制系统的控制器设计提供了理论支撑。 负载口独立控制阀的动静态参数对控制特性的影响，设计了压力流量复合控制器，该控制系统在不同工况下均提高了控制精度，降低了能耗。

     管路特性研究现状,   泵控液压系统有效降低现有液压机高能耗、高噪声、大冲击的问题，却不可避免的带来了液压长管路问题。主控泵与执行机构距离较远，必然会带来液压传动刚度显著降低、固有频率降低、传动效率降低、响应滞后和水锤效应增强等问题。所以，解决长管路带来的问题对于泵控系统的广泛应用具有重要的意义。对管路模型的研究是分析管路问题的基础，诸多学者进行了研究并取得了成果。 以分布参数法研究了管路动态特性对液压控制系统性能的影响，将管路环节与伺服阀作为一个整体进行分析，把连接管路对系统的影响归入了伺服阀线性化流量方程中，提出了处理电液控制系统中连接管路的一种综合分析方法，简化了控制系统的动态数学模型，为进一步分析含有连接管路的液压控制系统提供了更为科学的理论基础。基于修正流体管路并联导纳的小分段数有限元模型，提高了计算精度与频率适用范围，并且利用单根管路阀门关闭的水击问题的仿真计算对改进模型的效果进行了验证。 综合分布参数模型和管路特征线法，并在分段集中参数键图模型基础上首次提出了包含有动态摩擦的管路分段集中参数模型。 通过对传统管路分段集中参数模型进行修正，引入动摩擦液阻，提出了适用于紊流管路的分段集中参数键图模型，以及适用于研究层流管路动态特性的分段集中参数键图模型。 通过理论分析带长管路的阀控液压系统较为精确的数学模型，从理论和仿真的角度分别研究了长管路对阀控液压系统动态特性造成的影响，获得了用于初步衡量管路对系统动态特性影响程度的频域判据，以及由于管路而产生的波动与管长、管径的关系。 均匀钢质圆形液压管路，得到了集中参数动态模型，并通过变换得到了一维线性流体和二维粘性流体模型的传递函数模型。 阀控缸非对称缸长管路系统的非线性特性，提出干扰观测器与单神经元自适应相结合的控制方法，改善了系统动态性能，增强了系统的适应性与鲁棒性。 忽略管路中流体热传递效应，利用管路线性摩擦模型，对油源与控制阀间具有长管路的某水下作业装置液压控制系统考虑管路效应的阀控非对称缸液压系统数学模型，分析了管路对系统稳定性及动态特性的影响。  考虑管路弯曲和摩擦耦合的管路流固耦合模型，得到时域内弯曲管路截面内应力分布以及频域内弯管半径对由管路弯曲造成的共振频率的影响规律，在分析飞机液压系统的泵与管路时，应用了变量泵-管路振动系统综合模型，预测泵在不同工况下的输出特性。  对液压系统管路的模态分析进行了研究，建立管路比例阻尼等效力学模型，从结构上和粘滞阻尼近似频率响应函数进行了比较，显示出结构阻尼反共振的优势。管路问题会对系统的刚度、效率以及响应速度等带来不利影响，诸多学者进行了研究并取得了成果。  通过对长管路在电液控制系统中的两类布置形式，分析了考虑管路效应的系统动态特性影响，并提出了解决长管路部分问题的常用策略方法。

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     通过对负载敏感变量及其管路系统的分析建立数学模型，系统不同的谐振频率点，采用不同的模型分析管路对负载敏感泵动态性能影响，并获得了管路长度与内径对负载敏感泵开环增益、稳定性以及响应速度的影响规律，以及相应的补偿措施。 对一种在液压源与控制阀间存在长管路的水下装置液压系统进行了仿真研究，获得了管路长度与管路通径对系统压力损失与响应时间的影响规律。  研究了全液压转向系统管路的动态特性以及液压管路参数对转向系统动态特性的影响，得出了长管路有利于抑制系统的高频振荡和冲击以增强转向系统的稳定性，但延长了系统的动态响应时间的结论。 探讨了流体管路内的流动形式、摩擦引起的压降问题，无量纲的高度差修正系数来衡量高度差所带来压降影响规律。 从理论上分析了液源阻抗，得出了闭端管路发生谐振的条件，进而得出换向阀与液压泵之间的管路长度对谐振发生的影响。 在研究转叶式舵机时分析了管路系统的频域特性和时域特性，根据实际情况确定了液压管路的分布式参数模型。在此基础上分析了转叶式舵机系统启动停止过程以及外干扰下液压管路内的压力波动，并采用慢速启动理论改进控制器来减少管路中的压力冲击。 考虑摩擦流体管路模型，研究了不同管路与流体参数对压力和流量传输特性的影响规律，提取了解决特定输流管路系统流体振荡问题的方法，并根据管路谐振原则得出长管路谐振长度计算方法。 对动力和执行机构之间存在长管路的液压系统进行了研究，分析了管路对比例阀控系统动态特性的影响，得出系统的响应速度与管路的长度成反比，与管路内径成正比的结论。 

     有管路效应的阀控马达伺服系统数学模型，揭示了长管路效应对阀控马达伺服系统的液压固有频率和液压阻尼比的影响，并采用三闭环反馈控制策略，在一定程度上抑制了管路效应带来的不利影响。随着管路系统控制特性要求的提高，如何控制管路带来的影响是管路系统迫切解决的问题。 基于远程调压管路对远程调压系统可控性的决定作用，提出了液压管路最大可控刚度的概念，并远程调压系统，得到管路最大可控刚度的数学表达式及系统参数对液压管路最大可控刚度的影响规律。 通过对20MN升降液压机的建模和分析得出压力冲击脉动在管路的传输和反射规律，得出三通管路及弯管处的压力场和速度场云图，对直管中液柱的前五阶固有频率、泵的激振频率及管路的前五阶固有频率进行分析，验证该模液压机不存在共振的现象。隧道掘进机液压管路系统长直管模型，利用灵敏度分析法分析了管路系统一阶固有频率，得出管长是在管路系统的固有频率中最显著影响因子。 构建了考虑管路效应的阀控非对称缸位置伺服系统数学模型，并设计PI-PD-Smith预估器解决系统滞后问题，并应用ITAE最优准则获得系统参数。 通过对卸压回路的分析，认为管路振动主要与振动源和系统阻抗有关，提出通过减小振动源的流量压力脉动来减小管路振动和调整管路系统阻抗，调整系统的谐振点避开振动源流量、压力脉动的主频率，避免发生谐振。 考虑管路特性与液压泵流量脉动等因素影响的带复杂液压长管路的振动桩锤液压系统模型，研究采用管系调频实现对管系振动进行控制，通过实验验证了流固耦合影响下管路的振动特性及谐振抑制措施。 研究了时变负载对摩擦参数的影响规律，改进了LuGre摩擦模型，巨型模压机驱动系统强耦合性和非线性的特点，提出一种基于耦合系统分解的分层控制策略，设计了鲁棒自适应控制器补偿第一级子系统中存在的非线性摩擦，利用模糊自适应PID控制器和非线性干扰补偿器，消除第二级子系统的跟踪误差和扰动。综上所述，液压系统中的管路问题是诸多工程应用问题中不可避免的一项关键科学问题，合理精确的模型与控制补偿方法始终是基础理论研究中重点关注的问题。而泵控油压机液压系统中管路问题的研究鲜见报道。

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