基于ＡＤＡＭＳ的云梯车伸缩套管减摇装置运动学研究,   佛山租赁云梯车, 佛山出租云梯车, 佛山云梯车    基于Ｂｕｓｈｉｎｇ的钢丝绳建模,  在应用ＡＤＡＭＳ软件对云梯车进行运动学分析时，必须要考虑到云梯车悬挂重物的钢丝绳的运动状态。虽然钢丝绳具有一定的刚度，但是其还是遵循柔性体的运动特性，故应该对钢丝绳进行建模，考虑其在云梯车摇摆的过程中的运动特性。在ＡＤＡＭＳ／Ｖｉｅｗ的操作环境中，第一种钢丝绳的建模方法为采用离散型柔性连接方法建立柔性件模型，将一整个部件拆成许多组刚性构件，这些离散后的许多细刚性构件之间是相互独立存在的，所以需要在这些离散的刚性件之间添加柔性连接才能模拟钢丝绳。每一个离散体相对于整体的总长度相比足够小，送样才可以看化是柔性体进行模拟。第二种方法是利用其他的仿真软件把钢丝绳离散成非常细小的网络，之后通过模态计算并把所得出的结果保存成模态中性文件ＭＮＦ形式的格式，然后在ＡＤＡＭＳ软件中读取其文件然后建立柔性体。这种方法的优点是仿真的精度高，仿真结果准确，但是缺点是仿真时间很长，故此种方法只能适用于结构和尺寸简单的零部件。第三种方法是运用ＡｕｔｏＦｌｅｘ模块直接在ＡＤＡＭＳ／Ｖｉｅｗ中建立柔性体的ＭＮＦ格式的文件，然后再用柔性体替代原来的刚性体ＩＷ。综合上述Ｈ种方法的优缺点，本文采用第一种利用离散型柔性连接方法来对钢丝绳进行建模，连接方式采用Ｂｕｓｈｉｎｇ（轴套力）来连接。通过轴套力连接的相邻两个离散件之间的力学模型。 

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     云梯车吊重系统刚柔锦合虚拟样机模型建立．  将Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ中建立的王维模型图要导入ＡＤＡＭＳ中，首先需要对文件格式进行转换，将文件保存为．Ｘ＿Ｔ的格式，然后在ＡＤＡＭＳ菓单中选择【Ｆｉｌｅ】中的【Ｉｍｐｏｒｔ】，这时会弹出导入对话框，将文件类型选项项设置为Ｐａｒａｓｏｌｉｄ，在读取文件中选择刚才在Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ中导出的模型文件，即可导入。导入模型之后需要对其各部件设置材料属性、颜色、重力加速度方向等相关参数。

    驱动的添加施加完运动副后，需要结合实际工况，在一些特定的运动副上填写驱动函数，使云梯车吊物系统模型能够根据设定好的运动参数来进行云梯车的回转运动和摇摆平台的横摇和纵摇等运动。下是部分施加的驱动情况：（１）船舶二自由度平台的横、纵摇晃运动为了模拟出实际船舶在海浪中遇到的横摇和级摇的情况，可以在二自由度平台与平台支撑轴间输入两个运动函数，我们在这里将海浪的运动简化为正弦波，故设其运动函数为正弦函数函数中的＾代表的是摆动幅值，即摆动的角度； 为摇摆平台的摇摆频率。将大地所在的平面设为基准面乂〇ｙ，二自由度平台的水平方向设为义釉，在基准面内垂直于Ｘ轴的设为ｙ轴，垂直于基准面的设为Ｚ轴。参考中国船级社（ＣＣＳ）最新规定的起重船稳性标准ＩＷ，本文选取横摇（即绕乂轴晃动）的角度为１０。，纵摇（即绕７轴晃动）的角度为５°；横摇的摇摆频率７５ｘ０．６２８，纵摇的频率为６２８，

   （２）云梯车其自身会产生回转运动，故在其底座与平台之间施加旋转驱动，为了使云梯车在整个实验过程中能够安全稳定地完成相同频率的往复运动，故将云梯车的运动也设为正弦函数，符合上述介绍的规律。其具体的相关参数如下所示：钢丝绳与伸缩套管之间的关系在其他条件都设定好之后，在进仔仿真实验之前，还应该考虑装有伸缩套管减摇装置时，钢丝绳与伸缩套管之间的关系设定，送也是本章节建模过程容易遗漏的地方。由于之前建立的钢丝绳模型是柔性体，而套在钢丝绳外面的套管是刚性的，在吊物系统发生摇晃的时候，由于钢丝绳随着重物的摇摆会与套管内壁发生碰擅，故需要考虑钢丝绳与套管之间的运动关系。本文采取了钢丝绳与套管之间的接触碰撞关系。先假定套管内壁表面与钢丝绳表面足够光滑，将钢丝绳分成的１００小段每一小段与套管内壁建立一个接触触碰的关系，即钢丝绳触碰到套管内壁之后不会穿透而反弹回去所建立的关系；将上述所陈列的所有设定的条件参数以及建立的模型相结合，最终得到云梯车吊重系统刚柔锅合样机模型。