绞车液压系统控制方案优化:  萝岗出租云梯车, 萝岗云梯车租赁, 萝岗云梯车  （一）压差精度调节系统优化储维绞车负责对缆绳张力的控制，通过调节比例溢流阀１、２之间的压差调节紋车马达的输出转矩看出比例溢流阀１、２之间的压差不宛全等效为马达两腥的压差。随着工作时间的增加，其间的压力误差不断累巧，会不断增大系统的稳态误差，为了提高液压系统自身的控制精度，在绞车马达两侧并联两个比例溢流阀３、４。系统通过比例溢流阀１调定液压系统整体压力，通过分别设定比例溢流阀３、４的工作压力可精确的调节马达两腔压差。

    （二）低速工况系统稳定性优化, 由上述对比例盛流阀输入输出特化、流量压力特性的分析可得，在低速大扭矩王作状态下，比例溢流阀１、２之间的压差较大，比例溢流阀２的调定压力较小，同时其进口流量较小，在这样小流量、小压力的情况下容易造成比例遊流阀２阀口的频繁后闭现象，提高了系统在低速工况时的不稳定性。为了避免此现象，对上述系统进行进一步改进：设计流量可调的供油旁路，Ｌ乂根据在低速、高速不同工况，通过调节供油旁路的供油量来稳定系统不同情况下的背压。将供油旁路设置在电邀换向阀之前。在比例溢流阀１、２之间并入流量阀，在系统工作过程中，并入的流量阀将油源的一部分油液输入比例溢流阀２中。为使溢流阀１阀口压力稳定，流量阀选择调速阀。只要根据调速阀的调定流量对系进行排量调节，增加的供油旁路不会影响绞车马达的正常工作。即使系统在低速下运行，但只要调速阀两端存在压差，则溢流阀２就可以保证有稳定的溢流流量。

    应急安全往优化张力释放绞车在结构上与负载直接相连，当系统处于回收工况，负载拖动绞车运动，马达在泵状态工作，若液压系统突然停止工作，即供油路切断，马达两腔失去压差，则贪载由于突然失去制动力矩，会急速掉落，严重影响系统的安全化。因此针对最简系统，在张力释放绞车系统上增加平衡阀。平衡阀内部存在单向阀，负载在回收工况下突然下降时，平衡阀在回路上产生较大的背压来支捧负载张力，阻止负载下降。在负载释放王况下，或回收工况马达处于马达工作状态时，油路中平衡阀的油液流经单向阀因此平衡阀不起作用，使系统正常工作。张力释放绞车与负载之间相连，为使与储缆绞车之间缆绳张力控制恒定，由前文分析，系统处于平衡工作状态下，储缆绞车与张力释放绞车的运动速度应保持相等，储缆绞车主要负责缆绳张力的控制，张力释放绞车主要承担系统速度调节。系统总体采用容积调速方窠，通过改变泵的排量对马化转速进行调节，由于没有节流、溢流损失，因此具有较高的效率。但由于泵控马达方式对速度的调节往往存在延迟，不够及时，因此设计节流调速方案，通过调节电磁方向阀阀口开度对马达转速进行调节。在系统工作过程中，通过方向阀对速度的调节，可缩小系统速度调节响应时间。为进一步提高速度响应精度，将电磁方向阀改为比例换向阀，通过电信号对阀口开度进行精确的控制，提高系统速度控制精度。

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     张力禪族绞车液压系统改进后的结构。 张力收放系统包括储缆绞车、张力释放绞车、负载三部分。储维绞车承担张力控制功能，张力释放绞车承担速度调节功能。下面分别在负载回收、释放工况下对系统张力控制、速度调节建立数学模型并进行分析。（一）张力控制负载回收过程中，系统各部分运动方向。选择储缆绞车卷筒作为研究对象进行动力学分析，列出动为学微分方程：Ｍｅ——储维绞车输出转矩   Ｔｄ一一ＩＩ段缆绳上的张力   Ｒｅ一一储缆绞车系统中缆绳所在半径   Ｊｃ—储绳绞车转动惯量ＢｍＣ   －—储缆绞车运动过程中受到的搜性胜尼系数    ０Ｃ——储缆绞车旋转角度。由改进后的储缆绞车液压原理可得绞车马达两腔压差由比例溢流阀３、４的压差决定，比例溢流阀３出口腔压力为ｐｂ，比例溢流阀４出口腔压力为Ｐｃ，则绞车马达的输入压差Ａｐ.   根据液压理论得马达输出转矩Ｍｔ设储缆绞车马达与卷筒之间的传动比为ｉｃ，则马达作用于绞车的转炬Ｍｅ为：设缆绳的弹性系数为Ｋ，缆绳的伸长量为ＡＬ，则维绳上的张力Ｔｄ为：由于为长弹性缆绳，设其弹性模量系数为Ｅ，横截面积为Ｄ．在储缆绞车与张力释放绞车之间的长度为Ｌ，则缆绳的弹化系数Ｋ可等效为；其中缆绳的伸长量可由两绞车速度差进行积分得到：在系统工作开始工作时，缆绳伸长量为０，到达稳定后，缆绳伸长量可由储缆绞车与张力释放绞车的线位移差来表示：Ｒｓ一张力释放绞车卷筒半径  ０Ｓ——张力释放绞车旋转角度.   因此，缆绳的张力为。通过以上的分析及对公式的化简，画出储缆绞车资载回收工况下液压控制系统的开环结构框图。其中，由公式可得马达转矩与转角之间的传递函数：通过控制框图列出系统徵分方程．由于比例溢流阀的阀口压力由控制电压决定，其压力控制特性。比例溢流阀电压－流量控制恃性‘、，在约３０％之后控制量的控制过程中，控制电压与比例溢流阀阀口输出压力Ｐｂ成线性关系：其中，ｋ为控制电压Ｕｂ与阀口压力的线性比。带入已得出的缆绳张力Ｔｄ与液压系统输入压力Ｐｂ之间的传递函数，整理得出维绳张力Ｔｄ与控制量翰入电压如＆么间的传递函数。由于上式中所有的参量均为正数，因此该二阶系统为稳定系统。列出其园有频率：系统中的阻尼比

     （二）速度调节采用比例方向阀对马化速度进行调节，为阀控马达系统，列出基本方程为：比例换向阀流量方程：流量连续方程：力矩平衡方程。一一比例方向阀流量增益Ｋ。比例方向阀压力系数Ｘ，一一张力释放绞车比例换向阀阀芯位移０。一一张力释放绞车液压马达转角   一一张力釋放绞车液压马达排量   ——张力释放绞车液压马达总泄露   一一张力释放绞车液压马达两废及连接管道总容积Ｊｓ   一一张力释放绞车转动惯量   一张力释放绞车马达粗性阻尼系数Ｇ张   力释放绞车卷筒及负载的扭转弹繁刚度   ｒ——缆绳对张力释放绞车卷筒的总张力Ｗ张力释放绞车为研究对象，设连接负载端缆绳张力，通过进行整理得出张力释放绞车卷筒马达的运动转角与控制元件比例方向阀阀患位移的关系；其中，与。为总流量－压力系数，比例溢流阀控制信号为电信号，阀患的运动与通过比例溢流阀的流量成线性关系，而比例溢流阀的屯信号与流量关系，同样基本成线性关系。将上式带入系统传递函数中得出张力择放绞车卷筒运动转角与调速元件比例溢流阀的控制信号ｉｓ的关系：对于本系统，没有弹黄负载项，因此Ｇ＝０则公式可化简为 整理得张力释放绞车马达转速ｎｓ与比例方向阀输入的电信号ｉｓ的传递函数为：同时，可得张力释故绞车马达转速与张力之间的传递函数.  

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