针对３－ＲＰＳ平台的控制，本文有两种实现方式： 肇庆云梯车出租, 肇庆云梯车, 肇庆云梯车公司  一是采用三轴单轴气动伺服气缸，毎个气缸均采用一个单轴气动伺服控制器控制，  控制器间悬挂在同一ＣＡＮ总线；二是采用三轴气动伺服控制器，同时控制三个气缸。 采用单轴气动伺服控制器控制的３－ＲＰＳ实验平台，由３－ＲＰＳ平台、运动采集子系统（示教器）、控制计算机ＰＣ机和单轴气动ＤＳＰ控制组成，ＤＳＰ与控制计算机通过ＵＳＢ－ＣＡＮ设备相连通信。由于接口是标准统一的，该平台也可以采用一个三轴气动伺服控制器来控制，仅需接线到三轴控制器，不需要其它改动。采用三轴气动何服控制器控制的３－ＲＰＳ平台制作的单人动感座椅实物装置成品，结合配套开发的上位机软件组成的娱乐系统。

   上位机监控软件, 考虑ＤＳＰ处理器的资源和成本因素，采用ＰＣ机作为上位机，通过ＣＡＮ总线统一集中管理离散控制系统的气动伺服ＤＳＰ控制器，基于以ｉｎｄｏ以ｓ平台开发了ＶｉｓｕａｌＳ化ｄｉｏ的ＭＦＣ框架开发了上位机监控软件＂ＣｏｍＣｏｎｔｒｏｌ＂，软件界面。运行控制操作动作采集操作, 上位机监控软件上位机监控软件由六个功能模块组成，分别介绍功能如下。

    动作采集控制模块在ＰＣ机连上示教器的ＮＩ－ＵＳＢ６００９型ＤＡＱ设备，通过编写数据采集卡的驱动程序，通过采集电阻式位移传感器电压信号，转换成示教器位姿信息，把生成的轨迹数据保存在上位机ＰＣ中，供后续运行播放控制在３－ＲＰＳ平台复现。采集到的示教器位姿信息，经Ｆ化低通滤波器滤波，消除轨迹数据的毛刺信息，使得数据足够平滑减少３－ＲＰＳ平台运动复现的抖动，再采用差分梯度法求取速度和加速度，然后以文件形式保存在硬盘上。通过模块方便控制轨迹数据采集的启动、暂停和停止，滤波器在ＭＡＴＬＡＢＦＤＡＴｏｏｌ中设计，截止频率２０Ｈｚ，低通１０阶，将滤波器参数导入上位机监控软件中开发。

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    运行控制操作模块, 操作动作采集后保存的轨迹数据文件，控制執迹数据义件按轨迹数据保存的时间有序地经ＣＡＮ总线发送，即实现＂播放＂操作按钮功能，ＤＳＰ控制器接收到轨迹数据后，运行ＡＲＣ控制算法，控制３－ＲＰＳ平台运动复现；该操作模挟罔时可暂停、中止和重复播放文件中平台位姿信息。该操作的具体舆现是通过维护一个数据播放的线程，在线程中获取系统的高精度时间，以此时间作为时间基准，对比轨迹数据文件中的时间参数从而按时发送執迹跟踪数据软件，线程的逻结构。数据发送的实时性要求较高，创建线程优先級为ＴＨＲＥＡＤＨＩＧＨＥＳＴ，在ＭＦＣ应用程序开发中，这属于高实时性线程。为了测试验证以上代通过ＣＡＮ总线发送轨迹数据包的性能，通过记录段时间内发送３０帧数据组成的一个数据包的时间，期望时间是平均在内５０ｍｓ内完成数搪发送即可完成功能，实除发送数据包时间的序列示，大部分发送数据时间在２０ｍｓ内，峰值时间在３５ｍｓ内，满足实现需要。记录的是发送两个数据包间隔的时间差，由图可知发送两个数据包的实际平均財间为５０ｍｓ，与期望时间最大误差为５ｍｓ，在设计的容许误差内，满足设计的时要求。

    控制器参数调试模块, ＤＳＰ控制器参数在线调试目的在于提供一个统一可视化的参数调试平台，优化轨迹跟原控制效果，达到同一类型平台不同结构尺寸和三况系统均能采用该软件调试参数即可，消除控制对象的差异性。当ＤＳＰ控制器与上位机连接后，通过控制器参数调试模块即可完成与ＤＳＰ控制器在线参数交互，实时修改控制参数，与此同时可观察控制效果。控制器参数调试模块软件是在ＧｒｉｄＣｔｒｌ插件上二次开发设计，连接控制器后，在没有运行动作采集操作模块和运动控制操作模块时，单击选中窗格中的容，即可修改参数，修改完成单击另一窗格，或单击窗口空白处，或按下回车键即可完成参数修改，软件会白动对比修改的参数，仅针对修改的参数通过ＣＡＮ总线下发。开始修改参数和修改完成参数会触发两个该插件对象的两个方法ＯｎＧｒｉｄＳｔａｒｔＥ和ＯｎＧｒｉｄＥｎｄ出方法，在这两个方法中分别获取选中窗格中的内容，对比分析即可得到参数是否修改，若修改则发送，否则不下发参数。／该模块采用Ｔｅｅｃｈａｒｔ插件进行二次开发，注册该插件后，建立Ｔｅｅｃｈａｒｔ绘图对象，支持高效实时绘图，鼠标可操作绘图区域，并可绘制多种类型曲线。实时绘图可用于直观地观察控制器状态变化，用于控制器性能调优。该模块设计分为四个实时绘图子窗口，分别显示：１）控制效果窗口：绘图显示期望轨迹、实际运行轨迹和控制误差。

  

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