云梯车起重装置主要由门架、小车运行机构、大车运行机构、操控室、电气设备等部分组成   增城云梯车出租, 增城云梯车租赁, 云梯车出租   起重装置消摆技术研究的基础是起重装置吊重的动力学分析。当起重装置大/小车运动状态改变，如启动制动阶段，在忽略外界因素干扰的情况下，吊重可以当成是以悬挂点为中心，以起升绳长为半径做球面运动。我们假设中心垂直线为h，云梯车钢丝绳为l。云梯车系统防摇研究的目的就是实现对云梯车负载的偏摆现象的控制。建模方法有实验建模法和机理建模法。所谓实验建模，是指在系统内加入某种特定的测试信号，刺激控制对象，同时根据相应技术检测并记录在此信号作用下系统各变量的运动，得到输出信号，最后利用数学语言构建相关的输入输出关系。机理建模，则是在分析系统各元件的运动机理（如物理和化学定律等）的基础上，通过这些机理得到各个元器件的输入-输出关系式，消去中间变量后得到相应模型。为了对云梯车防摇系统进行有效的控制，本文首先构建了该系统的模型，经过分析，该系统的运动类似单摆运动。根据实际情况，首先采用分析力学中的拉格朗日方程（以下简称拉氏方程）来构建系统的模型。然后采用实验建模的方式，获得云梯车的小车速度与吊重摆角的关系，同时验证云梯车系统的控制性能与负载的关系。

   机理建模,   拉氏方程简介拉氏方程有如下特点：（1）它是一个二阶微分方程组，系统的自由度数即方程个数。它形式非常简洁、结构非常紧凑。且方程形式不会随着广义坐标的参数选取而发生变化；（2）方程中不会出现约束反力，所以在构建一个体系方程的时候，只需对已知的主动力进行分析；（3）拉氏方程处理力学问题时，抛开了经典力学中的矢量分析，通过能量这一标量来解决动力学问题，能把问题简化。9因此，在解决一些质点的动力学求解问题中，常常用到拉氏方程。拉氏方程的应用可以大大简化模型构建过程。拉氏方程为：上述式子中，L代表拉格朗日算子，T代表动能，V代表势能。广义坐标用q表示，广义速度用q表示，他们都是拉氏变量。拉格朗日方程由广义坐标iq和L。个广义坐标上的广义力质点系在第质点系的自由度数；质点系的广义坐标；质点系的动能；

   模型构建,  云梯车系统是非常复杂的系统。在云梯车对重物进行装卸搬运的过程中，涉及到的变量和干扰因素较多，但是为了研究的需求，必须抓住一些主要的影响因素，对一些次要因素进行必要的忽略。所以，采用机理建模时，会对模型建立进行一些假设，这样系统便成为一个典型的动力学系统。假设如下：（1）作业过程中，在场地确定的情况下，大车处于静止状态。在构建力学模型时，大车的运动可以忽略；（2）摆臂刚度大，较难发生大的形变，模型构建时可以认为其长度恒定；（3）小车与轨道间会产生摩擦，设该摩擦力与小车速度成正比例关系，可设摩擦系数为μ；（4）当吊具只在竖直方向运动，同时处于水平状态，那么吊具在模型构建中可以视为质点。（5）忽略掉空气阻力、风力、小车与钢丝绳连接处的摩擦力等因素。

 

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    云梯车系统的控制涉及到运动控制和偏摆控制，即对云梯车的大、小车在水平移动的控制和对负载摆角的控制。然而本文只针对大、小车的运动方向在平面内进行研究。 对于整个云梯车防摆系统，系统模型各参数设定，大小车的坐标分别表示。云梯车最大起升高度，构建具有三个广义坐标下的云梯车防摇模型，三个广义坐标分别选取水平方向位置x、钢丝绳长度l及摆角θ。使用上一节定义的拉氏方程.  （1）吊重与小车的速度、位移关系云梯车防摇系统的受力，可以用下式表示小车与吊重的水平、垂直方向的位移分量。可以得出吊重与小车速度的分量为：（2）系统的动能和势能动能表示,  在初始位置，假设绳长为h，吊重在此处势能是零。势能表示.  （3）防摇摆系统中的拉氏算子.

    模型构建（1）q(t)=x(t)广义坐标下的拉氏方程系统受到的力为F和f，假设f的大小与x的大小成一定比例关系，则有xf。经简化，得第一个拉氏方程：（2）在ttq)()(的广义坐标下首先我们忽略空气阻尼和风力，同时不计小车和钢丝绳的摩擦，得0F，则有：经简化，得第二个拉氏方程：gxll（3）在tltq的广义坐标下13云梯车防摇系统受到升力lF作用，综上所述，在考虑钢丝绳的长度变化的情况下，可得云梯车防摇摆系统非线性动力学方程.    吊具的起升力F1可以当作恒定值，因为云梯车在作业过程，重物质量、起吊的稳定速度、加速度、时间范围都是已知的。桥式云梯车的作业分为水平、垂直两个运动过程，且相互独立。所以认为对两个运动是分别控制的。在云梯车垂直运动的过程中，要做到吊重高度的精准起升或达到指定高度，只需要起升电机能够实现定位的准确；在云梯车水平运动的过程中，要求云梯车小车的对位准确，还要求吊重的偏摆幅度能够在指定时间内消除或降到一定范围。在云梯车的现场作业过程中，是小车先到达指定位置，云梯车放下吊具，填装负载，然后起升到指定位置，此时垂直方向运动停止，小车再进行水平方向移动，达到预定位置后，云梯车水平位移停止，吊具下放，卸载重物，完成一次作业。所以在云梯车水平位移过程中，可以忽略掉钢丝绳长度的变化，即假定绳长不变，则有ll0。可得到数学模型.  云梯车在安全作业的情况下，在操作点0附近变化很小，没有较大摆动，所以可以假定0sin,1cos，经简化得到如下的非线性方程.  传递函数与状态方程做如下变换：xglFxmgxM.  对上式进行拉氏变换.  经过整理得到传函如下：写成状态空间表达式，我们可以作如下假定：根据状态方程，可以确定云梯车系统非线性，该系统参数较多且产生变化，吊重摆动幅度与小车速度成正比。搭建系统仿真模型，防摇系统仿真模型其中，Constant输入端为云梯车系统控制量输入，该值在硬件导入时，将会进行积分运算转化为速度v；输出端分别是速度、位置和角度。

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