以云梯车举升系统研究对象，对举升系统平衡回路数学建模， 广州租赁云梯车,  广州云梯车,  云梯车出租      AMESim系统建模仿真，运动规划和举升系统性能优化进行了相关研究，具体内容如下：

   1）通过对照举升系统的原理图，以液压回路为单元，分别阐述了举升，锁紧，回平的工作过程，结合简化的液压平衡回路，建立了数学模型，结合传递函数框图，从理论上分析了平衡阀阻尼孔液导，控制活塞无杆腔面积，主阀芯流量增益和控制活塞刚度对系统快速性和平稳性的影响。

   2）借助AMESim仿真工具，分别搭建了负载，举升缸，平衡阀及油源模型，进而搭建完整的举升系统模型，导入仿真参数后进行仿真，得到了系统的负载举升角度变化曲线，举升缸的位移和速度变化曲线，仿真结果基本上复现了举升系统的运动过程和动态性能，然后进一步设置了实验数据组，仿真分析了平衡阀阻尼孔直径变化对回平过程中系统性能的影响，其结果较为符合平衡回路数学建模分析中关于阻尼孔液导的结论。通过本章节，使得深入了解了举升过程，并为后续的研究奠定了基础。

   3）通过对负载部分进行运动学和动力学分析，得到负载力与举升角度的关系，并通过Matlab软件仿真得到负载力与举升角度的关系，以便于分析和预测出现负负载时和举升缸换级时的举升角度，然后采用方案一—基于非对称组合正弦函数的轨迹规划方法和方案二—基于举升角度变化的流量规划方法，分别对举升系统的工作过程进行运动规划，从实际出发，方案一的流量控制较为繁琐，实现该过程较为困难，而方案二是根据角度变化，使得仿真结果优于原设计，且更符合举升缸运动规律，易于实现，因此本文采用了方案二的设计。

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   4）举升系统中平衡阀对系统的性能有一定的影响，其中阻尼孔直径的变化与举升系统回平过程中的快速性和平稳性有着较为紧密的联系，本文利用模式识别技术，提取举升系统中平衡阀阻尼孔直径，回平时间和加速度标准差等特征变量，以遗传算法变量扩维-筛选为方法，扩维之后，再筛选出对举升系统回平时间和加速度标准差影响较大的变量，并用多元线性回归的方法分别求解回平时间和加速度标准差的预测模型，根据约束条件，通过多目标优化求得预测模型的优化结果，该结果满足快速性和平稳性需求，表明该预测模型对于优化举升系统性能有一定的意义。

   本文还需要做以下的工作：1）本文分析得到平衡阀阻尼孔直径对于举升系统回平过程的快速性和平稳性有一定的影响，而温度变化，压力漂移，控制活塞无杆腔面积，主阀芯流量增益和控制活塞的刚度同样对系统的快速性和平稳性有影响，受本文篇幅的影响，本文没有进行相关研究。

      2）本文所做的研究都是通过数学计算和软件仿真而得出的结论，今后需要在实验条件允许的情况下做进一步地研究。

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