清远云梯车出租， 清远云梯车出租公司， 云梯车出租   提高云梯车电液力系统的频宽的主要方法？  电液力系统被广泛用于大功率系统的加载，为了能够真实地模拟被加载对象在实际工况中的负载规律，其需要快速地复现各种复杂多变的载荷且有较高的精度。然而，电液力系统传递函数的分子上含有一个以自身物理结构形成的弹簧质量二阶微分环节，它的存在影响系统的稳定性。目前大多采用双惯性环节补偿，但会导致系统频宽降低；同时较大的负载质量和较小的负载刚度会使系统的固有频率变低，也会导致系统频宽变窄。如何在保证加载精度的前提下，提高电液力系统的频宽成为了提高系统性能的首要任务。 针对电液力系统在动态加载过程中，负载质量惯性力导致其响应速度较慢且加载精度较低的问题，采用滑模变结构控制方法提高电液力系统的频宽及加载精度。本文的主要工作如下： 

   （1）分析了负载刚度、液压刚度、负载质量、流量-压力系数、液压缸容腔和活塞作用面积等参数变化对系统频率特性的影响及变化规律。在此基础上，采用反步法设计了滑模控制器，根据 Lyapunov 直接法设计了自适应控制律。

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   （2）在动态加载场合下电液力系统随被加载系统运动时，其输出力中有自身惯性的成分，会对电液力系统的输出负载力产生干扰。探索了负载质量惯性力在总输出负载力中占比大时，控制器对其的削弱作用，以提高系统的频宽及加载精度；并侧重讨论了滑模控制器中的趋近律，采用变指数趋近律的方法调节变速控制项系数，以解决滑模抖振问题。

   （3）搭建了电液力系统的 Simulink 仿真模型，选取了一个含有负载质量影响的典型电液力系统，在不同的工况下进行系统性能仿真，仿真结果表明：1）所设计的自适应反步滑模控制器具有极好的稳定性，能较好地抑制系统结构参数变化和负载质量惯性力对系统频率特性和稳定性的影响。2）系统具有较高的频宽，对电液力系统进行不同信号的加载时，系统具有较快的响应速度和较高的加载精度。3）系统输出所产生的抖振主要影响因素为负载质量惯性力和位置干扰，采用变指数趋近律的自适应反步滑模控制器相比于采用幂次趋近律的滑模控制器，能更好地抑制负载质量惯性力和位置干扰共同作用引起的抖振。

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