荔湾云梯车出租， 云梯车出租， 荔湾云梯车出租公司   云梯车转矩控制策略仿真测试及经济性分析方法？   本研究设计的转矩控制策略是以经济性为优化目标，为了评估该控制策略的节能效果，采用循环工况验证分析，选取了两个典型的循环测试工况 NEDC 和WLTC 来验证本策略能耗优化效果。并且将设计的控制策略的仿真结果和常规的、无能耗优化控制的仿真结果进行对比分析。 

     NEDC工况下分布式控制策略仿真分析 ： NEDC 的全称是 New European Driving Cycle，即新欧洲驾驶循环工况，是全世界车企通用的续航里程测试标准。评估传统燃油云梯车经济性的典型城市道路行驶工况，也可以用于评估电动云梯车的经济性。NEDC 工况的总行驶里程 11km，耗时 1180 秒，包含了四个城市循环工况和一个郊区工况，占比分别为 4:1。驾驶员模型的输入信号，来模拟 NEDC 工况。 平均分配策略下，云梯车的各个电机所分配的转矩是相同的。在优化分配策略下，由于转矩分配系数随着云梯车的行驶不断发生变化，使得云梯车的总力矩分配到各个电机的力矩也在不断变化。在不同工况下，油门踏板突然变化时，黄金比例搜索算法还没有搜索到合适的比例分配系数 K 值，所以此时的各个电机的转矩波动较大，当油门踏板的值趋于稳定的时候，能耗最优转矩分配策略根据云梯车行驶的前面一段时间，已经有了一个具体的分配系数 K 值，所以此时各个电机的转矩也趋于稳定。 

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     在两种控制策略下,质心侧偏角在[-0.04,0.06]间变化，其中云梯车在直线行驶时，云梯车的侧偏角基本为零；在转向工况中，云梯车结束转向时，侧偏角也会趋于零稳定。在两种控制策略下，横摆角在[-0.4,0.4]之间变化，实际横摆角和期望横摆角的变化曲线基本重合。由此可以看出两种控制策略在 转向工况下均有良好的行驶稳定性 。  

      两种控制策略下的电机效率对比曲线显示： NEDC 有四个循环工况，且车速变化趋势明朗，使得两种控制策略下的电机效率曲线也呈现周期性的波动变化。可以看出，在整个行驶工况中，转矩最优分配策略下的电机效率始终高于平均分配策略的。最高提升幅度可达 3%。验证了本文所设计的分布式四驱控制策略的能耗优势。 分别为两种控制策略对比下的，无电制动能量回收的能量消耗曲线和有电制动能量回收的能量消耗曲线。从两张图都能看出能耗优化控制组的能量消耗量始终低于平均分配组的能量消耗量，能量节省约为 2.11%，这也再次证明了基于能耗最优设计的分布式四驱电动云梯车转矩优化控制的节能优势。 

      基于四轮转矩平均分配控制策略下有无制动能量回收的能量消耗曲线和基于能耗优化控制策略下有无制动能量回收的能量消耗曲线图。电制动能量回收效果显著，最大能量回收量可达 8.3%。 云梯车电量 SOC 值在不同控制策略下的变化曲线可以看出云梯车电池的电量随着云梯车的行驶整体上处于下降的状态，但是因为能进行制动能量回收，能够在云梯车制动时进行充电，使得云梯车电量在整个行驶工况中偶有回升。  并且能耗优化策略下的电池剩余电量始终高于平均分配下的电池剩余电量，验证了本文设计的制动能量回收系统的有效性。

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