云梯车出租， 三水云梯车出租， 三水云梯车出租公司   云梯车转向液压系统群控制研究方法？   云梯车可实现多种转向模式，转向模式可分为静态转向和动态转向两种。静态转向是云梯车所有轮组完成相同角度转向后再行驶，包括斜行和横行；动态转向是指云梯车在行驶过程中进行转向，包括八字转向、半八字转向、原地回转等。云梯车后，轮组数量较多，而且运输负载大，应选择合理转弯半径以提高车辆编队的转向灵活性和安全性。

   为了实现安全运输，云梯车在转向过程中要保持队形不变，即车辆的编队必须保持一个固定的形状行驶。云梯车进行转向时，各轮组转弯半径不同，需要进行计算和控制。多台云梯车形成编队，当编队整体进行转向时，为了保证稳定的队形控制，必须提高多轮组转向的协同控制精度。当车辆编队直线行驶时，可以通过第控制策略实现多车的行驶速度同步，保证云梯车的队形保持。

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   但是，编队整体在行驶中进行转向时，各车的转弯半径不同，转角大小也不同；在不同的转弯半径下，各轮组转速也不能相同，即各轮组必须“差速”行驶。所以车辆编队在进行转向时，根据转向指令以处于转向方向的内侧车的第一轮组为基准，由控制器计算出每个轮组的转弯半径和转向角度,再进行转向。

    主要对云梯车的协同转向控制进行了研究，首先对云梯车的转向机构和转向液压系统进行了分析研究；然后依据转向机构的几何模型，通过推导得出了转向角度与比例阀所需电信号的关系表达式；根据转向液压系统建立了阀控缸数学模型；在此基础上对编队保持的多轮组协同转向控制策略进行了研究，根据阿克曼几何转向基本原理，推导出了编队整体八字转向、半八字转向、中心回转等转向模式的各轮组转角数学模型，并介绍了斜行转向模式；通过分析云梯车控制目标和常用控制策略，设计了转向协同控制器，并对两种转向模式进行了仿真，仿真结果表明了此控制策略可以实现较高的云梯车协同转向控制精度。

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