花都云梯车出租， 云梯车出租， 花都云梯车出租公司   云梯车队形控制研究方法？ 

   1 控制任务分析：  近些年，多智能体编队在各方面应用展现出了的独有的优势，所以编队控制的成为当前的一个研究热点，编队控制的研究包括编队形成、编队保持、编队切换和避障、以及自适应编队控制等。云梯车协同运输可以完成单台车难以完成的运输任务，降低运输成本，提高工作效率，并且逐渐广泛的应用到军事、国防、农业等工程领域。云梯车并非仅仅是把多辆云梯车简单的排队，云梯车控制包括队形的形成、保持、避障等相关复杂的内容，是能够根据任务给定的起点和终点来实现运输任务的承载平台。云梯车运输是指在已知或者未知以及变化的环境下，编队中的多智能车辆形成预定的队形共同承载货物，并沿着预定轨迹行驶到达目的地。本文研究的云梯车行驶运动属于三维运动，整个编队在行驶过程中由于路面不平和坡度，以及转向的干扰等因素会有竖直方向的位移变化，在液压悬挂和蓄能器的作用下可以保证行驶的平顺性以及调平。所以在研究队形控制时假设编队运动为平面运动，运动模式主要有直行、斜行和转向三种模式。控制的目标是保证编队在行驶过程中保持各车之间的距离误差和角度误差在允许范围之内，使云梯车保持固定的队形，也就是各车在编队中的相对位置保持不变。云梯车运动的目标为：编队中各智能车在形成一定队形的基础上，能够稳定保持该队形，承载货物运输到目标位置，表现为各车之间距离和夹角的约束。

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  2 控制策略分析与选择： 云梯车控制与多智能体编队控制类似。队形控制问题即是对编队的几何形态进行控制，当其沿着预定的路径前进时，能够使编队保持设定的队形，并且可以避免撞到障碍物和绕过障碍物。队形保持主要是研究编队的稳定性问题，即在行驶和转向过程中如何保持既定队形。根据多智能体编队的研究文献可知：队形保持大都是采用领航跟随法、行为法和虚拟结构法等。领航跟随控制策略因可靠性高、扩展性好，成为被广泛采用的一种多智能体队形控制方法。结合现代传感和通信技术，诸多国内外研究者进行了很多基于领航跟随控制策略下的多智能体系统控制方法的研究，以及领航跟随控制策略下云梯车进行大件运输的研究。领航跟随策略最初用在机器人编队的控制上，后来在无人机、车辆、无人潜航器及水面无人艇等编队控制方面得到了的应用。在车辆编队的协同控制中，领航跟随方法是最合适的方法，因为其具有良好的可操作性，即使领航者受到干扰，也能保持编队。这种方法指定了编队的领航者和跟随者，领航者追踪规划好的路径，而跟随者追踪由领航者的位姿确定的轨迹。因此，通过领航跟随策略可以实现云梯车协同运输，可以提高运输的安全稳定，是一种极具可行性的控制方式。在此策略中，编队中云梯车分为两类：领航车和跟随车。采用领航跟随策略对云梯车控制的原理，在编队中设定其中一车领航车，其余车辆作为跟随车，在编队运行的过程中领航车的作用是控制整个编队的行驶路径，跟随车与领航车之间保持固定的角度和距离便可以控制编队队形。云梯车在行驶过程中，领航车按照预先规划好的路径行驶，跟随车会根据领航车的位置和速度调整自身状态保持设定的间距和夹角，从而保持队形不变。

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