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    点击次数:1604  更新时间:2015-08-15   【打印此页】  【关闭

        滘头云梯车,滘头云梯车出租,滘头云梯车出租公司,以SDO数据传输方式通讯云梯车工作参数修改的数据传输过程遵循SDO服务。控制器作为SDO服务端,显示器作为SDO客户端,客户端发送一个数据请求,服务端发送相应的数据回应,实现对指定节点的有关操作。SDO服务包括两种基本类型的服务:写SDO和读SDO。以本文总线通讯系统为利例,在进行参数修改时,写SDO即通过显示器功能键将需要修改的参数写入控制器中的存储区中,读SDO即显示器经CAN总线读取存储区中的参数并进行显示。主程序流程图云梯车控制系统主程序流程图,主程序的主要功能是完成控制模块初始化,调用和协调各个子程序。云梯车的主要控制功能由不同的子程序完成,主程序通过对输入信号及控制模式的判别完成相应子程序的调用。具体流程如下:(1)控制模块在通电后,首先进行系统的自检,包括各控制模块端口的初始化和CAN总线的初始化、检测系统是否有异常等。同时给控制端口赋初值,防止控制器上电后因为输入输出端VI初始值的错误而导致云梯车的误动作。然后是CANopen网络的初始化,启动CAN-一BUS通讯模块。(2)完成系统自检后,主程序对发动机、辅助动力及作业车的安全装置进行检查,若满足工作要求,则对输入信号进行处理,然后控制器调用相应控制功能子程序完成控制功能。(3)执行完某个控制功能后,主程序判断云梯车是否进行其他操作,如有输入信号则重新进行控制模块的选择,否则退出主程序。


         滘头云梯车,滘头云梯车出租,滘头云梯车出租公司,各子系统控制程序流程图已经完成控制系统功能分析,并提出各子系统控制方案,本节则根据以上控制方案进行系统软件流程图的设计,包括行走系统和工作装置系统共有七个主要的控制流程图。行走系统控制程序流程图控制流程图,进入行驶控制模块后,首先根据行走操纵手柄输入信号判断行驶方向,然后检测脚踏板开关信号是否为真。如果信号为假,则结束程序,如果为真,检测换挡开关信号,低速档马达小排量工作,车辆处于低速范围;高速档时车辆可以在高速范围行驶,但同时还要受作业臂伸缩长度、和变幅角度大小的限制,当伸出长度超过30e、作业臂收藏限位开关信号为假时,系统自动将速度切换到低速范围。推动操纵手柄可以调节行走泵排量大小,从而控制车辆的行驶方向及车速大小。当转台回转超过一定范围,转台行程开关信号为真,则工作人员需要按下驱动启用按键,调用驱动启用子程序才能行驶。转向和扩桥系统控制程序流程图转向系统控制程序流程方框图如图5.6,进入转向控制模块后,判断脚踏板开关是否闭合,然后检查转台行程开关信号,若转台行程开关为真,则触发驱动启用程序,提示驾驶员注意操作安全。判断转向按键信号,将转向/扩桥切换电磁阀断电,压力油通往转向液压缸,同时给三位四通电磁换向阀左位或右位通电,实现左右转向。当转台回转超过一定范围,转台行程开关信号为真,则工作人员需要按下驱动启用按键,才可以转向。扩(缩)桥装置程序流程方框图如图5.7。扩(缩)桥拨子开关打开进入扩(缩)桥控制子程序,首先检测扩桥压力继电器信号,如果信号为真,则表示扩桥已经完成,作业车可以进行其他动作;如果信号为假则判断脚踏板开关信号,将转向/扩桥切换电磁阀通电,压力油通向扩桥液压缸,采集行驶手柄上扩桥按键信号,左端按键按下,则三位四通电磁换向阀左位接通,进行扩桥,右端按键按下,则三位四通电磁换向阀右位接通,进行缩桥动作。扩桥时进行声光报警,同时判断压力继电器信号是否为1,若不为则继续扩桥,直到车桥完全扩出为止。缩桥时程序将检测收藏限位开关信号和作业臂长度信号,只有收藏限位开关信号为真并且作业臂长度小于30cm时才使扩缩桥选择电磁阀右位通电,否则结束程序。


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