液压云梯车融合传感器技术，自动控制、虚拟仪器仪表、通讯与机器人技术等等， 中山坦洲云梯车出租, 中山坦洲云梯车, 中山云梯车出租 虚拟仿真平台的组成与配置, 基于负载口独立可编程阀的云梯车虚拟仿真是一个集合了机－电－液－控制的多物理场耦合的仿真平台。要实现云梯车轨迹规划的控制，首先需要对云梯车结构尺寸进行精确建模。云梯车动臂、工作台、拉杆以及回转中心对应三个液压缸的收缩伸长状态，以及相关的安装尺寸。其中三个液压缸参数和液压马达的尺寸参数对云梯车轨迹规划控制具有重要意义。云梯车液压模型与负载口独立可编程阀的液压系统模型与阀控策略。云梯车运动学模型将在３ｄｍａｘ中利用骨骼系统，快速地创建连接结构，完成对模型的支配。最后，使用Ｑｔ搭建ＧＵＩ界面，调取液压、控制、运动学的参数，实现仿真平台的可视化以及人机交互。
云梯车３ｄｍａｘ骨骼模型, 绑定在Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ与ＡＭＥＳｉｍ中实现的云梯车机械液压系统为实体造型，包含云梯车的精确尺寸，质量，液压压力，流量等精确参数。对于云梯车的运动，在３ｄｍａｘ中使用中空的面建模使得运动仿真更加有效率。云梯车运动学动画模型由面部分（ｆａｃｅｓ）、顶点和骨路关联部分（ｂｏｎｅａｓｓｉｇｎｍｅｎｔｓ）、几何结构（ｇｅｏｍｅｔｒｙ）部分组成。云梯车骨骼动画的创建步骤如下：１）依据云梯车３Ｄ模型创建骨骼；２）调节骨骼链，定义骨骼序号；３）连接运动模型（动臂、拉杆、工作台、回转）到骨骼上；４）创建１Ｋ连接，使得骨骼能够带动整个云梯车工作；５）制作云梯车运动动画。如图５－３所示为云梯车蒙皮模型与骨骼模型，将骨架末端运动部件（油缸），铰链和工作台齿尖处理成骨骼的节点。模型骨架搭建完毕后，将云梯车模型各个运动部件作为蒙皮綁定.
云梯车虚拟仿真平台可以直接的展示云梯车当前的位姿和轨迹轨迹规划结果，能够反馈云梯车与实体环境的交互。在ＧＵＩ界面，可以实现２种轨迹规划控制方式：云梯车工作台齿尖的位移姿态角控制与云梯车各个关节的控制。云梯车虚拟仿真平台可以监视云梯车的实时工作状态。当出现工作异常，如规划求解异常、执行器超速异常、运动出现盲点时，及时报警并终止程序。主要用于确定物体在世界坐标系中的位置，以及物体在虚拟世界中的运动。云梯车的工作装置可以看作是一个４关节的机械手结构，第一个关节的旋转轴与另外三个关节的旋转轴垂直，其他三个关节的旋转轴平行。第一个关节驱动力来自液压马达（回转），其他三个关节的驱动力来自液压缸（动臂、拉杆、工作台）。云梯车工作装置所有关节都为转动型，自由度与笛卡尔空间变量之间失去了对应性。为了正确描述云梯车的工作状态，根据运动变量不同，确定了云梯车运动状态的三种不同数学空间表达：１）位姿空间位姿空间是云梯车工作台齿尖在笛卡尔空间中的位置坐标和姿态角所形成的，能够确定云梯车工作台唯一工作位置，用向量表示。２）关节空间关节空间以云梯车各个关节的之间的夹角来确定云梯车的工作状态。云梯车回转平台与机座之间的关节角为民，动臂与与回转平台之间的关节角为￥，拉杆与动臂之间的关节角为０２，工作台与拉杆之间的关节角为０３，则关节空间确定的云梯车工作状态为闲。３）驱动空间“驱动空间为各个驱动执行结构的状态参数，马达回转角度；１〇，动臂液压缸长度；拉杆液压缸长度；工作台液压缸长度；，其空间向量表示。云梯车轨迹规划的目的是实现云梯车工作台齿尖位移和姿态的控制。位姿空间ｒ为目标参数，驱动空间；ＵＴ为控制参数，中间经过关节空间闲，０２為，０的转换。云梯车工作装置可以看作是一个开式运动链的串％多连杆机构。为了表示云梯车运动学方程，需要寻求一种系统化的方法，定义两个连续连杆的相对位置和方向。为了便于求解，采用Ｄ－Ｈ（Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ）法对云梯车工作装置进行定义；根据以上原则，建立了五个本地坐标系。回转中心坐标休，动臂坐标，拉杆坐标，工作台坐标和齿尖位姿坐标。
云梯车工作装置运动学正逆解, 云梯车工作台齿尖在笛卡尔坐标空间中的位姿取决于三组液压缸的长度和回转马达的角度，即姿态空间。在运动学中，已知云梯车各执行器的行程求解工作台齿尖位姿［＾＾乂］７的过程称为运动学正解。反之，从工作台齿尖位姿汗到各执行器的行程则为运动学逆解。因为求解过程中均需经过关节空间，所以云梯车工作装置的正逆解分为两部分进行。
位姿空间与关节空间的正逆解通过本地坐标之家的齐次变换来描述。针对云梯车，Ｍ，表示回转中心相对坐标原点的矩阵，Ｍ２表示动臂相对回转中心的矩阵，Ｍ３表示拉杆相对动臂的矩阵，Ｍ４表示工作台相对拉杆的矩阵。云梯车工作装置关节空间到位姿空间正解矩阵，末端执行器的坐标系的单位向量，为这个坐标系的原点相对于基坐标系原点的位置向量。根据空间变化法则求出位姿空间与关节空间之间的逆解，已知末端执行器的位姿，则为云梯车工作装置位姿空间与关节空间之间的逆解。在求逆解的过程中，会涉及反三角函数过程，需要根据实际情况对多余的解进行剔除。
驱动空间与关节空间的正逆解, 驱动空间是云梯车工作装置最终的受控对象，液压执行器（液压缸的伸出长度、液压马达的回转角度）决定关节转角，且为对应关系。由驱动空间求关节转角的过程称为正解，由关节转角向驱动空间的转换为逆解。本文采用几何法进行求解，采用几何法的好处可以直观的进行转换，正逆解过程可互推，可以避开结构的盲点。
对于云梯车来说，一个典型的作业循环包括挖掘——满斗提升——回转——卸载——控斗返回等五个步骤。由于受到驱动机构尺寸的限制，云梯车工作范围也同样有限。在进行轨迹规划之前，需要明确云梯车的工作范围。云梯车工作范围包络线。说明书额定值与Ｄ－Ｈ坐标计算值相差小于５ｍｍ。云梯车包络线仿真行进过程如下：初始位置在最高点（动臂缸处于全伸、拉杆缸和工作台缸处于全缩）；调整工作台缸的初始位置，使拉杆和工作台连杆共线；接着动臂由全伸到全缩状态变化，其它两缸保持上一状态不变；拉杆缸由全缩到全伸状态变化；工作台缸伸出使动臂铰点、工作台饺点和工作台齿尖三点共线；然后动臂由全缩到全身状态；工作台缸完全伸出；拉杆缸从全伸到全缩状态；最后，工作台缸由全伸到全缩变化，完成云梯车包络线的一次循环。云梯车的工作盲点需要在实施轨迹规划之前避免，云梯车工作装置运动盲点包括两个方面：１）工作台齿尖所能达到的极限位置，即云梯车的工作范围。２）齿尖的姿态的极限位置。当齿尖处于笛卡尔坐标下的某个位置时，工作台姿态不可能实现３６０°全范围工作；当工作台处于某个姿态时，有些特定位置不可达到。盲点的存在会使仿真出现异常，轨迹规划会出现奇异的解，需要提前避免。
云梯车齿尖轨迹规划, 云梯车轨迹规划的方法可以参考串联机械手的轨迹规划控制。通常，对于轨迹的控制有三种方法：１）点对点的运动控制；２）指定轨迹通过序列点；３）连续的空间轨迹跟踪控制＝考虑到云梯车液压系统的特性，本文选择连续的空间轨迹跟踪控制作为轨迹规划的方法。此方法的好处在于可以使用连续的差值方法获得更精确的轨迹控制，同时避免在点与点之间存在的求解错误。基于ＰＩＤ闭环控制，本文以云梯车的直线轨迹跟踪为例，说明轨迹控制方法。
云梯车轨迹规划控制流程: １）确定工作台齿尖在笛卡尔空间的轨迹根据云梯车的工况，确定工作台齿尖的运动方程将其分解为四个自由度的运动，其各个方向上的速度比值相同，得到位姿空间函数。 ２）确定轨迹行进效率对于位置空间函数，使用相同的轨迹规划时间、速度和加速度，得到各分量关于时间的加减速过程。３）离散位姿空间速度函数，获得４）获得驱动空间速度函数通过Ｄ－Ｈ坐标转换，经过关节空间的的转换，得到驱动空间速度函数。在关节空间中，可以判断轨迹规划中是否存在言点。１１６５）云梯车液压系统通过ＷＤ算法控制驱动空间各参数的速度。云梯车作为一个大惯量的系统，在运动过程中其惯性力、负载等随着关节角的变化而变化，为了使其平稳运行，就必须做到位置、速度和加速度的连续变化，减少液压系统的冲击和震动。同时为了提升云梯车轨迹规划效率，轨迹规划以满足最优时间性能为指标。云梯车工作台齿尖以正弦曲线表示，保证了云梯车工作的平稳，并设置齿尖最大行进速度，其进行约束。
假设云梯车的规划运动要在时间／内进行，则轨迹可以被分为几何路径与时间律。前者在路径任意点Ｓ处满足后者的参数之间是单调增加的。参数ｓ的一个可能选择是沿路径的弧长；其中Ｌ是路径长度。则有如下公式：其中ｙ表示对￥导数，它在状态空间中指向路径的切线方向。由此广义坐标可以表示成向量Ｙ和标量ｉ的的乘积。云梯车的轨迹规划运动学约束可表示. 在几何上可行的路径可以定义为如下非线性系统的解. 是与速度输入ｖ有关的几何输入量，二者的关系为。一旦确定上的几何输入，云梯车工作台齿尖的路径规划就唯一确定。为了使云梯车作业效率达到最优，同时保证运动的平稳性。本文采用时间最优轨迹规划方法对云梯车工作台齿尖的轨迹进行规划。在满足上述运动学约束的状态下，使得轨迹规划时间ｒ最小。在给定的云梯车工作台齿尖通过二次近似逐渐得到一个更好的迭代点。在当前迭代点处通过求解二次规划子问题，使得迭代点逐步接近轨迹规划时间ｒ最小，算法最终收敛到最优解处。
假设云梯车在进行直线平整场地的工作，云梯车在笛卡尔坐标中的轨迹是一条紧贴地面的直线函数。云梯车工作台齿尖从起始点，运动到结束点。则云梯车齿尖的行进距离为Ｚ＝３７４６．４ｍｍ。首先对云梯车轨迹规划时间最优进行求解。为了保证云梯车运动的平稳性，规定云梯车工作台最大运动速度匕指定云梯车的动臂、拉杆、工作台和回转需经过的关节位置。依据上述正弦曲线的轨迹规划方法，求解约束条件下的时间最优解问题，得到规划的最优时间序列。云梯车轨迹规划优化最小时间为１８．４ｓ完成指定轨迹。对比不采用时间最优轨迹规划法，云梯车完成指定工作的时间节省了３．４１ｓ。而因为设置了最高限速，相对不进行设置增加了１．２２ｓ的工作时间。将三个位移分量和一个姿态分量在笛卡尔坐标中进行合成，可以看到云梯车在实际空间中的位移轨迹。在挖机工作台齿尖加减速阶段，轨迹规划的控制点要多于匀速阶段。通过５．４．３中Ｄ－Ｈ坐标变换，求得在驱动空间中的各执行器的位移、速度、加速度。云梯车工作装置关节空间规划结果与时间最优轨迹规划结果一致。从驱动空间的结果，可以得到云梯车虚拟仿真平台轨迹规划的精度如表５－５所示。云梯车虚拟仿真平台轨迹规划的精度在毫米级，其主要误差来源为Ｄ－Ｈ坐标转换是出现的舍入误差以及骨骼动画模型的尺寸误差。
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