结合云梯车的安全作业情况（即在起重过程中吊重的摆角控制在10°以内）， 花都云梯车出租, 花都云梯车, 云梯车出租  通过机理分析建立了云梯车系统防摇模型，  所以建立的模型实质上是经过线性近似的，所以在一定程度上，不能防摇系统的真实性能，也体现不出系统的非线性属性。所以我们可以通过实验建模对机理建模建立的仿真模型进行完善。对系统仿真分析需要实验建模的方式进行，利用辨识来建立云梯车系统的非线性系统模型。参数估计是参数模型辨识方法中的一种，它是依据系统的模型，按照一定规则估计系统参数的方法。本文所采用参数模型辨识方法对云梯车防摇模型这一非线性系统进行模型的构建。16系统辨识的终极目标是对系统进行数学模型的构建。有了一个较为准确的数学模型之后，可以更好地分析系统的性能，在一定条件下可以通过对系统参数的有效整定更好地改善系统的性能，也有希望设计出更加合理的控制方案。将贝加莱提供的AutomationStudio（AS）软件连接到云梯车系统的实物，运行并采集云梯车的输入输出数据。通过AS软件实时采集云梯车系统的摆角和速度v的信息，存储数据为“*.mat”格式，然后导入MATLAB进行数据拟合处理，由此得到速度与摆角的关系。对系统的小车施加0.07m/s的速度匀速运行，重物的摆动是不断衰减的，AS收集数据图像样本（第一张图表示速度曲线，第二张图表示位置曲线，第三张图表示摆角曲线，后文表示方法与此相同），共采集了8组数据，选择其中5组数据导入MATLAB。在给定的从0.18~0.35m/s的5组不同速度下，重物摆动曲线呈衰减振荡形式，其摆动周期近似相同，幅值和衰减指数均与给定的速度有关。由此建立输入输出函数表达式：1000sinAetA，t(2.25)其中表示摆角，A表示振幅，表示周期，表示衰减指数。将所有采集的8组数据导入MATLAB进行数据拟合，得到8组不同的关于A,的数据。

     通过观察发现，8组数据极为相似，因而对其求均值便可得到7781.8，对于A和来说，它们都与速度呈线性关系。那么，设：其中，A为速度比例系数，21和分别为衰减指数的比例系数和常数，iv为不同的速度值。经过再次拟合，得到822.1,564.4,46.3721A，那么该对象的时域模型为：tvetv)822.1564.4()8.7781sin(46.37.  显然，当/10smv时，0)(lim，得到该控制系统是稳定的，并且带有较强的震荡性。阶段曾对模型进行过简化，使得所立的与负载质量无关建模阶段曾对型进行过简化，使得所立的与负载质量无关为了进一步验证这简化的合理性，加工了不同质量的配重片，验证不同负载质量情况下的控制效果。同样AS软件实时采集云梯车系统的摆角和速度v的信息，然后导入20MATLAB进行数据拟合处理，由此得到负载与摆角的关系。让小车以0.14m/s的速度匀速运动，终点在导轨300mm处。通过不同负载情况下的角度响应曲线，位置响应曲线。在不同负载条件下，云梯车系统的综合性能指标。

     不同负载质量情况下，各项性能指标变化不大，满足要求。因此，证明我们云梯车系统对负载质量的变化不敏感，同时也说明了所建模型简化合理。

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     稳定性稳定性是控制系统最为关键的特性，系统是否稳定决定了系统能否正常工作，稳定性的好坏直接决定了系统稳定工作的时效。稳定性表示系统能保持预定的平衡状态，当外界干扰作用于系统时，系统偏离原来的平衡状态，但当干扰消失，它能自动回复原来的平衡状态。所谓平衡状态ex的大范围内渐进稳定是，若对任意初始状态0x。此时，系统有且只能有唯一平衡点。对于线性定常系统，渐进稳定必然大范围内渐进稳定。非线性定常系统的稳定与初始条件密切相关，通常为局部稳定。由于系统是一个典型SIMO定常系统，输入量为F，输出量为DCBAx矩阵都是常数，依据李雅普诺夫第二定理，在线性化之后，特征方程解出的各个根中，若存在一个正实数或者实部为正的数，那么可以断定系统不稳定。为了获取更多云梯车模型在运动过程中的精确数据，我们需要把云梯车的实际参数进行相应的缩小，使得系统的仿真模型更加接近实际云梯车。实验装置参数如下：2.0,/8.92.0,03.0,3.02smgmlkgmkgM，则有：09.35-333.30100008.966.000010A求出特征值为：ii3332.73030.03332.73030.00540.00在求出的所有特征值中，有一个值为0，其余特征值皆有负实部，这是因为系统的简化过程忽略了系统的最高阶项和空气阻尼，所以存在一个振荡环节。由于系统的动量守恒，所以空气阻尼、摩擦力等因素一定会使系统进入一个新的稳定状态。 在经典控制理论中，通常使用传递函数对系统的输入输出特性进行描述，被控量就是输出量，所以系统如果是因果系统而且稳定，那么输出量一定可控且能够观测。然而对于现代控制理论，系统的描述是通过状态空间来实现的，所以在系统稳定的基础上，我们必须知道系统的可观性、可控性[38]。只有当云梯车系统可控的时候，才能通过实施状态反馈实现对云梯车小车运行速度和吊重摆角的最优化控制；当云梯车系统状态可观的时候，才能构建一个状态观测器。综上，对控制系统的可观能控性的研究是非常重要的。以下给出线性定常数系统的可观能控性的判定定理。定理1：XBuAx完全可控的充要条件是AABBrank.利用可控可观性判断定理1对系统进行分析，得到可控性矩阵TC通过MATLAB计算4=AnsRank(Tc)Ans；ctrb(AB)=Tc；A；B；C；D；clear；运算结果由计算结果可知4cTrank，证明该系统是完全可控的，CxY完全可观的充要条件是. 根据定理2对系统进行分析，得到系统的可观性矩阵To：通过MATLAB计算4=AnsRank(To)=Ansobsv(AC)=ToDCBAclear运算结果；由结算结果可知40Trank，所以证明该系统是完全可以观测的。

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